Lentamente, el hinduismo fue abriendo sus puertas al yoga, hasta incorporarlo plena y absolutamente en su seno. Aunque las técnicas yóguicas son, como ya hemos señalado, muy antiguas, el término «yoga» no aparece hasta la llegada de las Upanishads . El vocablo « asana » se encuentra por primera vez en la Shvetashvatara Upanishad , y aun cuando las técnicas yóguicas ya habían sido «insinuadas» en otras Upanishads , no encontramos referencias antes de la Taittiriya Upanishad . En la Maitri Upanishad se habla de diversos grados del yoga y distintas técnicas para activar kundalini y facilitar la meditación. Sobrevienen después las Upanishads yóguicas, entre otras la Tejobindu , la Kshurika , la Nadabindu , la Dhyanabindu , la Yogatattva y otras. En la Yogatattva se mencionan cuatro ramas de yoga: laya , mantra , hatha y radja , y se señalan algunos grados del yoga y algunas asanas de meditación. La Dhyanabindu Upanishad trata sobre los chakras y los mudras , en tanto que la Nadabindu Upanishad lo hace sobre el sonido. Obviamente, son las Upanishads yóguicas las que más profundizan en esta disciplina.
A partir del siglo VII o VI a.C. comenzaron a aparecer las Upanishads , que suman un total de 240 libros, cuyo contenido filosófico, metafísico y místico es muy elevado. Estos textos aportaron una visión mucho más amplia y profunda del ser humano y las vías para alcanzar el Absoluto. Surgieron devotos o aspirantes espirituales que no le concedían la soberanía al rito, pues lo situaban en un lugar secundario. Estos aspirantes se dieron cuenta de que la autorrealización se encontraba en su interior y no en las prácticas y sacrificios exteriores, que entendían como superficiales y poco transformativos. Cada día aumentaba el número de practicantes dispuestos a profundizar en sí mismos para oír la voz del Absoluto en su corazón. Los ritos cedieron paso a la investigación metafísica y a la meditación. Progresivamente, el contenido doctrinal del hinduismo se fue enriqueciendo y los devotos más evolucionados –aquellos que no se dejaban alienar por dogmas o rituales que muchas veces rayaban en lo patológico– vivían nuevas experiencias interiores, aportaban sus vivencias y descubrimientos, desarrollaban concepciones más profundas y precisas, y seguían excepcionales procedimientos de autorrealización, es decir, los del yoga. El aspirante ya no buscaba la guía ritual, sino la del conocimiento de orden superior proveniente de la indagación del Ser, la introspección y la meditación, con el importantísimo e insoslayable apoyo de las técnicas yóguicas, desde el uso del discernimiento a la recitación de un mantra o a la visión interior. Fue un conocimiento anhelado que buscaba otros caminos de Sabiduría y liberación mental y que, por supuesto, surgió con mucho esfuerzo. Hoy en día, la mayoría de los devotos comunes siguen enredados con la liturgia, pero los hay, aunque en minoría, quienes tienen pretensiones mucho más elevadas y son capaces de no regatear esfuerzos para encontrar respuestas.
Las Upanishads implicaron una búsqueda espiritual hasta entonces sin precedentes y por esta razón se convirtieron en pilares del lado más refinado del hinduismo. En ellas se explica que lo Absoluto es denominado Brahman y el principio espiritual y eterno del ser humano es el Atman . Brahman es Uno-sin-segundo y no puede ser alcanzado tan solo por el conocimiento binario. Brahman es omniabarcante y se constela en el ser humano como el Atman , que unos traducen como «el yo real y superior», otros como «el Ser» o «Sí-mismo» y otros como «el Espíritu». El sabio upanishádico pone todo su empeño en descubrir en sí mismo la identidad del Atman con el Brahman , y para ello recurre a numerosos métodos yóguicos, a fin de que el conocimiento conduzca a la Sabiduría y se produzca la experiencia personal de la Realización. Las Upanishads hacen hincapié en la relación entre el principio espiritual del ser humano y el Brahman , pues del mismo modo que la ola en el océano nunca deja de ser océano, el Atman nunca deja de ser Brahman . Pero no basta con saberlo intelectualmente, sino que hay que entenderlo de manera vivencial y experiencial. Es ahí donde los procedimientos yóguicos, el discernimiento puro, la introspección y la meditación desempeñan un rol esencial, pues conducen al samadhi , un estado especialísimo de consciencia donde se produce la identificación entre el Atman y el Brahman .
Esta búsqueda de lo Absoluto derivó en diversos sistemas soteriológicos, a destacar el budismo y el jainismo, y se utilizó para llegar a otras concepciones metafísicas como la del Vacío o la de ni el Vacío ni el Todo. Sin embargo, no importa de qué manera cada sistema exprese (con las limitaciones que supone el lenguaje) la última Realidad, pues es la práctica del yoga la que nos acerca a ella, se la llame el Todo, el Vacío o ni el Todo ni la Nada. Lo cierto es que existe la plena convicción de que hay un estado de consciencia muy especial que representa la liberación definitiva. Algunos le llaman samadhi , otros, nirvana, kaivalya o como quiera que sea. La palabra no es la cosa ni la descripción es el hecho. Da igual si al azúcar le llamas sal, sigue sabiendo dulce.
Fue en el hinduismo donde el yoga se asentó de tal manera y llegó a gozar de tal prestigio como método salvífico que se convirtió en un darshana o escuela de sabiduría. En realidad, darshana quiere decir «punto de vista», pero el yoga es a la vez punto de vista y vehículo hacia la Realidad, y sus métodos, sobre todo la meditación y la búsqueda introspectiva, ocuparon un lugar destacado en el vedanta y otras escuelas de sabiduría.
No cabe duda de que es la Bhagavad-gita el texto que mejor reconoce toda la importancia y trascendencia del yoga. Este texto, relativamente breve, incluye un buen número de instrucciones yóguicas y espirituales, y forma parte del Mahabharata , una de las grandes epopeyas de la India, un inmenso poema épico donde se acentúa el papel del dharma , que es el orden que rige todo el universo, y donde se asegura: «Cuando el dharma es protegido, protege. Cuando es destruido, destruye». Asimismo, se considera la garantía del orden universal y es allí donde aparece, por primera vez en la literatura india, Krishna como el misericordioso avatar de Vishnu. A lo largo de la Bhagavad-gita , Krishna le va indicando a Arjuna lo relativo al yoga, sobre todo en tres de sus vertientes: karma-yoga , bhakti-yoga y gnana-yoga , o sea, las sendas de la acción desinteresada, la mística y el discernimiento.
Bhagavad-gita se puede traducir como «Canción del Bienaventurado» o «Canto del Señor». Krishna va impartiendo enseñanzas a lo largo de este texto interpolado y asevera: «El alma no nace ni muere, ni comienza a existir un día para desaparecer sin volver jamás. Es eterna, antigua e increada; el alma no muere cuando muere el cuerpo». También hace referencia a la reencarnación explicando: «El alma encarnada se desprende de los cuerpos viejos y toma otros nuevos, así como la persona cambia de vestidos». Hay enseñanzas contundentes sobre el karma-yoga o yoga de la acción desinteresada. Se exhorta a una acción sin egoísmo, con desprendimiento y discernimiento puro. Podemos leer: «Cuando la mente ha sido calmada, el yogui alcanza la suprema felicidad del alma que se ha unido al Ser Supremo, felicidad exenta de imperfecciones y apegos». Y asimismo: «La persona que está en el yoga, que ve el Yo en todos los seres y todos los seres en el Yo, posee una visión pura».
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