Джон Ловин - Создаем робота-андроида своими руками

Рис. 11.11. Шестиног – вид снизу. Спереди два сервомотора

Рис. 11.12. Частично собранный шестиног с двумя передними сервомоторами

Для крепления центрального сервомотора потребуются две Г-образные скобы (см. рис. 11.13). Просверлите соответствующие отверстия в алюминиевых полосках и согните их под углом 90°, чтобы получились скобы. Прикрепите две Г-образные скобы к центральному сервомотору с помощью пластиковых винтов и гаек (см. рис. 11.14). Затем прикрепите узел центрального сервомотора к нижней части основания. Совместите четыре отверстия на основании с отверстиями на верхней части Г-образных скоб. Скрепите части с помощью пластиковых винтов и гаек. На рис. 11.15 и 11.16 приведены фотографии вида сверху и снизу для шестиногого робота.

Рис. 11.13. Скоба центрального сервомотора

Рис. 11.14. Центральный мотор в сборе с крепежными скобами и средними ногами

Рис. 11.15. Шестиног – вид снизу с тремя сервомоторами

Рис. 11.16. Шестиног в сборе. Конструкция готова для монтажа электронного управления

На рис. 11.17 приведена схема управления сервомоторами с помощью PIC-микроконтроллера. Питание сервомоторов и микроконтроллера осуществляется от батареи 6 В. Батарейный отсек 6 В содержит 4 элемента АА. Схема микроконтроллера собрана на небольшой макетной плате. Батарейный отсек и схема прикреплены сверху к алюминиевому основанию. На рис 11.5 показана готовая конструкция робота, готовая к «передвижению».

Рис. 11.17. Принципиальная схема управления шестиногого робота

Микроконтроллер 16F84 управляет работой трех сервомоторов. Наличие большого числа незадействованных шин ввода/вывода и места под программу предоставляет возможность совершенствования и модификации базовой модели робота.

‘Шестиногий шагающий робот

‘Соединения

‘Левый сервомотор Pin RB1

‘Правый сервомотор Pin RB2

‘Сервомотор наклона Pin RB0

‘Движение только вперед

start:

for B0 = 1 to 60

pulsout 0, 155 ‘Наклон по часовой стрелке, подъем правой стороны

pulsout 1, 145 ‘Левые ноги на месте

pulsout 2, 145 ‘Правые ноги движутся вперед

pause 18

next B0

for B0 = 1 to 60

pulsout 0, 190 ‘Наклон против часовой стрелки, подъем левой стороны

pulsout 1, 200 ‘Левые ноги движутся вперед

pulsout 2, 145 ‘Правые ноги сохраняют положение вперед

pause 18

next B0

for B0 = 1 to 15

pulsout 0, 172 ‘Среднее положение, отсутствие наклона

pulsout 1, 200 ‘Левые ноги сохраняют положение вперед

pulsout 2,145 ‘Правые ноги сохраняют положение вперед

pause 18

next B0

for B0 = 1 to 60

pulsout 0, 172 ‘Среднее положение, отсутствие наклона

pulsout 1, 145 ‘Движение левых ног назад

pulsout 2, 200 ‘Движение правых ног назад

pause 18

next B0

goto start

На команду pulsout не все сервомоторы реагируют одинаковым образом. Возможно, что для создания робота вы приобретете сервомоторы, характеристики которых будут слегка отличаться от тех, которые были использованы мной. В этом случае обратите внимание на то, что параметры команды pulsout, которая определяет положение ротора сервомотора, должны быть подстроены. В этом случае необходимо подобрать численные значения параметров pulsout, которые бы соответствовали тому типу сервомотора, который использован в вашей конструкции шестиногого робота.

Данная программа на PICBASIC позволяет роботу двигаться только в прямом направлении, однако, немного изменив программу, конструктор может заставить робота двигаться назад и совершать повороты вправо и влево. Установка нескольких сенсорных датчиков может информировать робота о наличии препятствий.