В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Для настройки модемов применяется специальный конфигуратор 3DRRadio Config. Он позволяет настроить не только модем, подключенный к порту, но и удаленный модем, используя радиоканал. Разумеется, для удаленного конфигурирования второго модема канал должен быть установлен. Поэтому, если не совпадают частоты или скорости обмена модемов, придется конфигурировать их по отдельности, подключая бортовой модем к компьютеру при помощи внешнего адаптера USB-COM. Архив конфигуратора можно скачать на сайте автора программы по адресу http://vps.oborne.me/3drradioconfig.zip.

Конфигуратор не требует установки. Модем должен быть подключен к порту USB до запуска программы, чтобы соответствующий порт появился в списке выбора. На второй модем просто подайте питание +5 В. Если при этом зеленые светодиоды горят непрерывно, второй модем доступен конфигуратору через радиоканал. Выбрав нужный порт и скорость по умолчанию 57600, нажмите кнопку Load Settings. Начнется считывание конфигурации модемов. Вообще, имейте в виду, что общение конфигуратора с модемами всегда происходит неторопливо и нужно проявлять терпение, дожидаясь окончания всех процедур. В наборе настроек нас интересуют, в первую очередь, следующие параметры (рис. 6.16).

Рис. 6.16. Утилита конфигурирования модемов 3DRadio Config

• Baud— скорость обмена с внешними устройствами, округленно. Так, опция 57в списке соответствует скорости 57 600 бод.

• Air Speed— скорость передачи данных по радиоканалу. Эта скорость обычно устанавливается выше, чем скорость внешнего обмена, т. к. по радиоканалу передаются еще и служебные данные.

• Net ID— идентификатор вашей радиосети, диапазон значений 0-500. Настоятельно рекомендуется сменить его на любой другой из списка, чтобы избежать случайного конфликта с аналогичными модемами. По этому номеру модемы опознают свою пару.

• Тх Power— мощность передатчика в dBm. Для тестирования канала на близких дистанциях рекомендуется использовать малую мощность, затем установить максимальную.

• ЕСС— Error Correcting Code, режим корректировки ошибок. Каждый пакет данных передается дважды, что вдвое сокращает пропускную способность радиоканала, но существенно снижает количество ошибок. Если канал используется только для передачи телеметрии, то галочку можно снять.

• Mavlink— специальный режим расширенной поддержки протокола Mavlink, применяемого в проекте Ardupilot. В нашем случае, когда применяется прошивка MultiWii, этот режим бесполезен, поэтому рекомендуется выбрать опцию Raw Data.

Остальные опции, особенно рабочие частоты Min Freqи Max Freq, менять не надо. Пункт меню Terminalпредназначен для ручного ввода служебных команд модема и в нашем случае не используется.

Настройки, сделанные для первого модема, копируются для второго нажатием кнопки Copy Required Items to Remote. Затем нажмите кнопку Save Settingsи дождитесь окончания записи. Если второй модем недоступен для записи через радиоканал, то сперва сконфигурируйте первый модем и запомните его настройки. Затем подключите через внешний адаптер USB-COM второй модем и повторите процесс настройки. Не забывайте, что выводы Тх и Rx адаптера и модема следует соединять перекрестно: Тх — > Rx, Rx — > Тх.

Пункт RSSIпредназначен для проверки качества радиоканала. Здесь мы видим график уровней принимаемого сигнала и отношения "сигнал/шум" для обоих модемов. Измерение RSSI работает с накоплением, поэтому график начинает отображаться спустя 3–4 с после нажатия кнопки Connect. В течение этого времени не следует вращать колесико мыши и масштабировать окно графика, это может вызвать сбой программы.

Внимание!

Во время построения графика между модемами идет обмен информацией в служебном режиме, поэтому строго рекомендуется прекращать сеанс нажатием кнопки Disconnect и обязательно дождаться окончания сеанса связи, когда красный светодиод перестанет мигать. В противном случае возможно "зависание" модема вплоть до необходимости перепрошивки.

Подключение наземного модема к мобильным устройствам

Модемы 3DR Radio без труда подключаются к мобильным устройствам на ОС Android. Достаточно лишь установить приложение EZ-GUI Ground Station. Вместе с этим приложением устанавливаются необходимые драйверы Linux для поддержки последовательного порта через USB. Подключите модем к устройству через разъем USB/OTG. Появится приглашение запустить программу и ассоциировать ее с этим устройством для автозапуска. Если вы не планируете использовать другие программы, можно установить флажок автозапуска.