В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Запустите EZ-GUI Ground Station и перейдите в раздел Конфигурации | Расширенные | Model Control. Рабочий экран показан на рис. П1.1. Он по умолчанию находится в вертикальной ориентации и не разворачивается. Четыре пункта выбора опций из ниспадающих списков в верхней строке предназначены для симуляции тумблеров AUX1-AUX4 на пульте и имитируют одно из трех значений управляющего сигнала: низкий, средний и высокий. Выбирая нужные значения в соответствии с конфигурацией прошивки контроллера, можно переключать режимы точно так же, как это делается с пульта. Органы управления расположены таким образом, что горизонтальный движок предназначен для управления по оси направления YAW, а движок управления газом расположен справа от джойстика управления кренами, т. е. соответствует варианту пульта Mode 1. Такое расположение движка газа неудобно для тех, кто привык к пульту Mode 2, а также вырабатывает неправильную моторику у тех, кто еще не начал пользоваться пультом.

Рис. П1.1. Главный экран управления коптером программы EZ-GUI Ground Station

К счастью, назначение органов управления можно переназначить в настройках. Для этого нажмите опцию Настройкив правом верхнем углу экрана. Показанный на рис. П1.2 вариант настроек соответствует горизонтальному положению гаджета, когда короткий слайдер оказывается слева от джойстика и соответствует движку газа, а длинный слайдер сверху и соответствует управлению по оси направления YAW.

Рис. П1.2. Экран настроек для управления коптером

Как и устроено в настоящем пульте, положение движка газа фиксируется, а остальные движки автоматически возвращаются в среднее положение. Кроме того, включен режим управления положением коптера при помощи наклонов гаджета Использовать датчик движения — Left-Right-Up-Down. При таких настройках активация моторов происходит обычным способом: поместите движок газа в минимальное положение, затем переместите движок YAW в крайнее правое положение. Для отключения моторов переместите движок YAW в крайнее левое положение при минимальном газе.

Внимание!

Все настройки и проверки проводите только при снятых воздушных винтах!

Перед использованием функции управления наклоном может потребоваться калибровка встроенного акселерометра телефона или планшета. Если функция калибровки не предусмотрена в прошивке, скачайте на Google Play приложение Bubble level и откалибруйте акселерометры, поочередно помещая гаджет на образцовую горизонтальную поверхность короткой стороной, длинной стороной и задней крышкой, каждый раз нажимая кнопку Менюи запуская калибровку.

Обратите внимание, что в связи с особенностями работы синтезатора частоты в некоторых поддиапазонах физические частоты каналов не идут подряд.

По ссылке ftp://ftp.bhv.ru/9785977535861.zipможно скачать электронный архив с чертежами простой платы квадрокоптера, утилитами для настройки и файлами, необходимыми для изготовления самодельного цветного дисплея. Эта ссылка доступна также со страницы книги на сайте wvnv.bhv.ru.

Распаковав архив в любую рабочую папку, вы получите структуру папок, приведенную в табл. П4.1.

Внимание!

Папки, помеченные символом *, переименовывать нельзя.

* * *