В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

• прямые солнечные лучи попадают на сенсор барометра через отверстия в корпусе;

• высокая нестабильность плотности воздуха и давления перед грозой.

При резком наборе высоты или энергичных маневрах коптер плавно закручивается по курсу или дергается по крену.

Вероятные причины:

• сильные магнитные наводки на компас;

• срабатывает отсечка регулятора оборотов при перегрузке регуляторов по току;

• просадка напряжения силовой батареи при пиковой нагрузке;

• пропуск фаз вращения одного из моторов при пиковой нагрузке.

Прежде всего, следует проверить реакцию компаса на максимальный ток в силовых цепях. Процедура проверки потребует большой осторожности и аккуратности. Необходимо надежно зафиксировать коптер так, чтобы он не взлетел при максимальной тяге. Для наблюдения за показаниями компаса желательно использовать беспроводное соединение. Если при максимальной тяге показания компаса изменяются больше, чем на 8-10 градусов, то необходимо принять меры для уменьшения магнитных наводок: укоротить и уложить по-другому силовые провода, изменить расположение батареи, поднять компас вверх на выносной плате. В случае, если под максимальной нагрузкой моторы начинают хрипеть и вращаться неравномерно, нужно использовать воздушные винты меньшего диаметра и/или шага. Возможно, придется провести повторный расчет силовой установки в онлайн-калькуляторе.

Примечание

Первое, что нужно сделать при серьезной аварии, — деактивировать моторы и отключить силовую батарею и батарею видеопередатчика.

Динамические перегрузки, возникающие при ударе квадрокоптера о землю или окружающие предметы, иногда проявляют себя весьма парадоксально, в неожиданных местах конструкции. Например, простое падение коптера с работающими моторами с высоты 3 м может привести к изгибу валов двух моторов, порче трех пропеллеров и трещине рамы. Поэтому даже небольшая авария требует вашего пристального внимания!

Осмотр и поиск дефектов

Если удар о землю или поверхность был не слишком сильным (жесткая посадка, падение с небольшой высоты), то можно ограничиться внешним осмотром наиболее часто страдающих элементов: посадочных стоек шасси, антенн, пропеллеров, крепления камеры, нейлоновых элементов крепежа. Обратите особое внимание на воздушные винты. При кажущейся исправности у них может появиться деформация лопастей, приводящая к расхождению плоскостей вращения (так называемая "бабочка"), или трещина бобышки винта . Второй дефект очень опасен, т. к. слабо заметен визуально, однако на больших оборотах приводит к сильной вибрации с возможностью отстрела лопастей и травмирования окружающих. Убедитесь, что внутри моторов не остались песок или трава, и они вращаются легко и все одинаково.

Если дефекты, влияющие на безопасный полет, не выявлены, попробуйте поднять коптер в воздух, осторожно добавляя обороты. Внимательно следите за звуком работы моторов и поведением коптера. При появлении вибрации, необычных звуков или странном поведении коптера немедленно прекратите полет. Скорее всего, от удара лопастями винта о землю появился изгиб вала мотора. Этот изгиб редко заметен визуально, однако приводит к сильной вибрации. Вообще, при использовании высокопрофильных моторов с длинным валом последствия удара винтом о землю непредсказуемы. Вал может остаться целым при разрушении винта и, наоборот, погнуться при неповрежденном винте. В случае специальных низкопрофильных моторов с коротким толстым валом обычно страдают только винты.

После аварии с очевидными повреждениями конструкции начинайте проверку и ремонт по принципу "снаружи — внутрь". Снимите уцелевшие винты и проверьте их геометрию. Вращая моторы, проверьте их на визуально заметный изгиб валов.

Если изгиб не просматривается, оставьте окончательную проверку на потом. Прикладывая усилия к лучам, проверьте детали рамы на наличие скрытых трещин. Обратите внимание на сохранность нейлоновых винтов и монтажных стоек. Они могут продолжать удерживаться на месте, но при этом быть срезанными по резьбовой части, либо иметь сорванную резьбу.

При помощи увеличительного стекла тщательно осмотрите керамическую антенну приемника GPS. Даже если приемник помещен в пластиковый корпус, при ударе о камень или асфальт антенна может треснуть. Такая трещина иногда почти незаметна невооруженным глазом, но приводит к значительному ухудшению качества приема спутников. Ремонт керамической антенны невозможен, склеивание бесполезно. Поврежденную антенну можно только заменить.