В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

а также в настройках конфигураторов MultiWiiConf и MultiWii WinGUI. Как только вы измените скорость модуля, он перестанет отвечать на старой скорости, и нужно будет изменить скорость в настройках терминала. Убедившись, что модуль отвечает на новой скорости, можно отключить питание модуля, убрать перемычку между выводами (26) и (12), и снова включить питание. Теперь модуль готов к привязке с мобильным устройством или компьютером.

Настройка модулей НС-05

Для перевода модуля НС-05 в режим настройки необходимо соединить вывод (34) с выводом (12) и подать питание (см. рис. 6.11). В режиме настройки модуль всегда будет доступен на скорости 38 400бод независимо от того, какая скорость была задана ранее для рабочего режима.

В настройках терминала надо выбрать порт USB-COM адаптера, скорость 38400 и опцию Append CR-LF. Остальные настройки не меняем. Если вам продали действительно модуль НС-05 и он правильно подключен, то он обязательно должен ответить ОКна команду AT.

Задайте имя модуля командой АТ+NАМЕ=, где в треугольных скобках введите нужное вам имя. Проверить, как оно записалось, можно командой AT+NAME?.

Задайте пин-код для доступа командой AT+PSWD=<1234>, где в треугольных скобках введите нужный пин-код. Проверить пин-код можно командой AT+PSWD?.

Проверьте рабочую скорость командой AT+UART?. Если задана неправильная скорость, смените ее командой AT+UART =,, , где в первых скобках скорость из стандартного ряда: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600,115200. Более высокие скорости доступны в модуле, но нам не потребуются. Остальные два параметра в нашем случае обязательно нулевые . Например, команда AT+UART=115200,0,0 задаст рабочую скорость 115 200 бод.

Модуль НС-05 может работать в режиме ведущего (master), т. е. инициировать соединение со своей стороны. Но нам нужен модуль, который работает в режиме ведомого (slave), т. е. устанавливает связь по внешнему запросу ведущего. Поэтому командой AT+ROLE=0 его надо перевести в режим ведомого.

Установка связи модуля с компьютером

Теперь подключим модуль Bluetooth к контроллеру и свяжем его с компьютером. Модуль подключается к разъему, обозначенному на плате, как "SERIAL0". Имейте в виду, что подключение по USB и Bluetooth не могут работать одновременно, т. к. используют один и тот же аппаратный порт контроллера. Для соединения по USB нужно отключить разъем Bluetooth и наоборот.

Ноутбуки оснащены встроенным Bluetooth, а для настольного компьютера нужно приобрести внешний USB-адаптер и установить для него драйвер в соответствии с прилагаемой инструкцией. На компьютере под управлением Windows 7 нажмите кнопку Пуски последовательно выберите команды Устройства и принтеры | Добавление устройства. Начнется поиск доступных беспроводных устройств. Могут быть найдены самые разные Устройства в радиусе доступности, включая телефоны и компьютеры ваших соседей. Примерно через 10–15 с вы увидите в списке устройство Bluetooth, которое называется, как ваш модуль квадрокоптера. Щелкните на нем дважды, выберите Ввести код образования парыи введите пин-код модуля. Устройство с именем вашего коптера появится в списке устройств Windows и начнется установка драйверов последовательного порта Bluetooth. После этого в окне диспетчера устройств появится новый порт либо два порта (рис. 6.13).

Рис. 6.13. Виртуальные порты Bluetooth

Обычно первый это служебный порт адаптера Bluetooth в компьютере, а второй соответствует виртуальному порту квадрокоптера. Теперь вы можете подключать программы конфигуратора по беспроводному каналу точно так же, как по проводу.

Связывание с мобильным телефоном или планшетом под управлением Android производится в соответствии с меню конкретного мобильного устройства.

Адаптеры Bluetooth имеют небольшую дальность действия, в лучшем случае несколько десятков метров на открытой местности. Если у вас нет аппаратуры радиоуправления со встроенным каналом телеметрии, но хочется, чтобы на смартфоне или ноутбуке велись логи (журналы) и отображалась телеметрия на протяжении всей дистанции полета, то придется использовать радиомодем (удлинитель канала, радиолинк). Решение задачи облегчается тем, что существует простое и относительно недорогое оборудование для организации так называемого "прозрачного" последовательного канала. В этом случае с точки зрения пользователя обмен данными выглядит так, будто полетный контроллер и устройство отображения связаны проводами напрямую, а не разделены километровой дистанцией.