В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Сервис полностью бесплатный и доступен всем при наличии интернет-соединения.

Логин и пароль предоставляются в автоматическом режиме. Отправьте письмо с темой "login/password request" на адрес agps-server@u-blox.com. Через несколько минут вы получите автоматическое ответное письмо, в котором будет ваш логин и пароль. Обычно в качестве логина используется адрес электронной почты, с которого отправлено письмо. В письме сказано, что доступ к сервису предоставляется в течение нескольких часов после отправки письма, но на самом деле обычно доступен сразу, как только вы получили ответ.

Выберите в меню u-Center пункт Tools | AssistNow Online | AssistNow Oline (u-blox 5–7). В поля Latitude(широта) и Longitude(долгота) введите ваши предполагаемые координаты. Их можно определить при помощи смартфона или посмотреть на карте maps.google.com . Высоту Altitudeи погрешность Accuracyможно задать нулевыми. Далее введите свои логин и пароль, адрес сервера и номер серверного порта не меняйте. Запрос пакета данных Request — full(полный набор всех доступных данных).

Далее необходимо выбрать команду сброса, которая будет передана приемнику после загрузки данных (рис. 6.20).

Рис. 6.20. Настройки сервиса AssistNow Online

Рекомендуем всегда выбирать полный "холодный" рестарт (cold), т. к. при быстром "горячем" рестарте приемник иногда почему-то остается в состоянии 2D Fix. Холодный рестарт длится на 20–30 с дольше, но гарантированно перезапускает приемник в полностью рабочее состояние.

Теперь нажмите кнопку ОК, и начнется загрузка данных с сервера в ваш приемник. Это займет 3–4 с. После того как приемник перезагрузится, определит текущие координаты и войдет в режим 3D Fix, вы можете вновь открыть окно AssistNow Online, нажать кнопку Use Currentдля использования текущих координат и повторно загрузить уточненные данные. Все введенные значения полей сохраняются в памяти компьютера и могут быть использованы при следующем запросе. Но, как правило, при нормальной эксплуатации приемника с небольшими, не более недели, перерывами, необходимость повторных обращений к сервису не возникает.

Изменение текущих настроек

Для подключения приемника к полетному контроллеру необходимо изменить лишь три основные настройки: скорость последовательного порта, частоту обновления навигационных данных и протокол потока данных. В программе u-Center при подключенном приемнике нажмите клавишу . Откроется окно настроек и сообщений. Убедитесь, что в левом нижнем углу нажата кнопка Disable/Enabe Autopolling(названия кнопок появляются при наведении указателя мыши). Это функция автоматического опроса настроек приемника. Настройки считываются примерно раз в три секунды.

В левом столбце выберите раздел UBXи подраздел CFG (Config). Ниже в списке выберите пункт PRT (Ports). Теперь в списке справа выберите опции именно так, как показано на рис. 6.21, и нажмите кнопку Sendв левом нижнем углу. Настройки будут отправлены в приемник и начнут действовать до первого отключения питания . Для сохранения настроек в EEPROM необходимо выполнить отдельную процедуру.

Рис. 6.21. Настройка скорости порта и протокола данных

Внимание!

Обратите особое внимание на то, что в раскрывающемся списке Protocol in должна быть выбрана именно строка 0+1+2 — UBX+NMEA+RTCM, поскольку именно по протоколу RTCM в приемник загружаются настройки. Если вы случайно отключите этот протокол, то рискуете потерять возможность менять настройки через u-Center.

Выходным протоколом в нашем случае укажем только NMEA, поскольку нет никакой необходимости выводить смешанный поток данных NMEA+UBLOX или использовать проприетарный протокол UBLOX.

Скорость обмена 57 600 бод соответствует частоте обновления навигационных данных 5 Гц. Кроме того, это рекомендованная скорость для прошивки MultiWH2.3.

Теперь в левой колонке выберите пункт RATE (Rates)и задайте новую скорость обновления навигационных данных. По умолчанию задана частота 1 Гц, т. е. свежие навигационные данные поступают в контроллер один раз в секунду. Но для управления коптером, как мы уже говорили выше, необходимо обновлять данные как минимум с частотой 5 Гц. Увеличение частоты обновления данных требует увеличения скорости обмена порта. Для частоты 5 Гц порт должен работать со скоростью не менее 57 600 бод, именно ее мы установили только что. Задайте надстройки, как показано на рис. 6.22, и нажмите кнопку Send. Сразу после этого в главном окне программы должно быть визуально заметно, что данные стали обновлять намного чаще, а значок соединения в строке статуса должен мигать с частотой