В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Проекту MultiWii, как и многим другим открытым проектам, присуще наличие ответвлений — альтернативных вариантов, настроенных под специфические цели или имеющих дополнительные опции. Начинающим владельцам мультикоптеров в качестве альтернативы настоятельно рекомендуем прошивку MahoWii. Детальное описание опций прошивки можно прочесть в дневнике разработчика по адресу http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blogl7033.htmlи в комментариях к дневнику.

Прошивка MahoWii особенно хороша для начинающих. Существует упрощенная и заранее настроенная версия RC2.1_base, которая "из коробки" обеспечивает стабильный полет практически любого коптера с минимальными коррективами настройки либо вообще без изменений. Но в базовой версии отсутствует режим удержания высоты и поддержка GPS. Для более опытных пилотов предназначена полная версия MahoWii RC3.

Основными достоинствами этой прошивки для начинающего пилота являются следующие опции:

• эффективный режим удержания высоты;

• возможность задать минимальную "защитную" высоту полета, ниже которой коптер не опустится в случае ошибки пилотирования;

• эффективный фильтр вибропомех;

• динамическая автокоррекция высоты при пролетах, когда рама наклонена;

• поддержка ультразвукового сонара.

Кроме специфических параметров, описанных в дневнике разработчика, все остальные настройки соответствуют стандартной версии MultiWii. Прошивка MahoWii спонсируемая, т. е. для получения актуальной версии прошивки необходимо сделать фиксированный взнос на поддержку проекта.

В дальнейшем, говоря про настройку прошивки, мы будем подразумевать стандартный вариант прошивки MultiWii, а особенности MahoWii при необходимости отмечать отдельно.

Важно!

Для компилирования прошивки MahoWii следует использовать старую версию Arduino IDE 1.0.5, т. к. при использовании версии 1.6.x будут появляться ошибки компиляции из-за смены версии компилятора GCC.

Прежде чем приступить к использованию программ-конфигураторов, нужно разобраться с функциональными режимами контроллера, которые переключаются при помощи органов управления пульта. Некоторые из этих режимов для платы Crius АIOР доступны всегда и в списке помечены звездочкой ( *), остальные становятся доступными после настройки опций прошивки MultiWii. В других разновидностях прошивок многие опции имеют похожее или идентичное название и значение. Правила включения режимов настраиваются в конфигураторе, поэтому надо хорошо понимать, что мы будем настраивать.

ARM*:режим активации моторов. Управляется либо комбинацией положения рукояток пульта (см. приложение 3 ), либо тумблером одного из каналов AUX. Если моторы не активированы (disarmed), то регуляторы оборотов находятся в режиме ожидания, питание на моторы не подается. Коптер никак не реагирует на движение рукояток управления. Но в режиме ожидания контроллер ведет полноценный обмен информацией с периферийными модулями, ждет захват спутников GPS, передает телеметрию и т. д. После активации моторов (armed) моторы работают в минимальном режиме. Коптер реагирует на рукоятки управления и полностью готов к взлету. Это опасный режим, коптер следует активировать только непосредственно перед взлетом.

LEVEL (ANGLE)*:режим автоматической стабилизации положения коптера за счет гироскопов и акселерометров. Когда режим активен, при отклонении рукоятки крена Pitch-Roll контроллер "запоминает" углы текущего положения коптера в пространстве (level) и автоматически поддерживает это положение даже при возврате рукояток в нейтраль. Для выравнивания коптера в горизонталь нужно сместить рукоятку в противоположном направлении за нейтраль.

HORIZON*:режим автоматического выравнивания коптера в горизонтальное положение при возврате рукоятки Pitch-Roll в нейтраль. В остальном схож с режимом LEVEL и, по сути, представляет собой его модификацию. Чем сильнее рукоятка крена отклоняется от нейтрали, тем меньше удельный вес показаний акселерометра и тем больше вес показаний гироскопа в алгоритме стабилизации. Это помогает динамично управлять коптером. Но при возврате в нейтраль коптер автоматически возвращается в горизонтальное положение, соответствующее откалиброванному нулевому положению акселерометра. Режим особо рекомендуется начинающим пилотам, и при полетах по FPV достаточно просто отпустить рукоятку и правильно настроенный коптер сам выровняется и зависнет на месте (для стабилизации по высоте нужен еще и барометр).