В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

#define CRIUS_AIO_PRO_V1

Не обращайте внимание на версию платы. Прошивка подойдет и для второй версии.

Независимые сенсоры

Данная секция предназначена для опытных пользователей. Ничего не меняйте в этой секции без необходимости. Если вы используете самодельную или нестандартную плату, то можете закомментировать все наименования плат в предыдущей секции, а затем раскомментировать нужные датчики по отдельности в соответствии с компонентами своего полетного контроллера. В этой же секции можно указать положение микросхем акселерометра, гироскопа и компаса относительно положения рамы.

Активация моторов (арминг)

В секции 2, озаглавленной COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONSs, сейчас нам может понадобиться только параметр

#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW

//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

Первая строка обозначает активацию моторов перемещением рукоятки газа вниз вправо до упора (ARM) и деактивацию в позиции вниз влево (DISARM). Это стандартный способ активации. Если закрыть первую строку и раскрыть вторую, то будет работать активация двумя рукоятками. Позже в этой же секции мы будем настраивать управление стабилизированным подвесом камеры.

Модификации радиоприемника

Если вы используете стандартное подключение раздельных каналов приемника, когда каждый выход приемника подключается к соответствующему входу контроллера, то эту секцию можно пропустить. По умолчанию в ней закрыты все параметры.

Если используется приемник, оснащенный только выходом PPM-SUM, раскомментируйте под него одну из строк

//#define SERIAL_SUM_PPM

соответствующую информации в тексте комментария, и подайте сигнал на вход РРМ платы контроллера. Если раскомментировать строку

//#define PPM_ON_THROTTLE

то сигнал PPM-SUM подается на вход канала газа контроллера Crius AIOP.

При подключении приемника-сателлита Spektrum раскомментируйте строку

//#define SPEKTRUM 1024

если используется приемник DSM2, и строку

//#define SPEKTRUM 2048

если используется приемник DSMX. Физически приемник подключается ко входу Rx одного из последовательных портов. По умолчанию это SERIAL1, но вы можете раскомментировать расположенную ниже строку

//#define SPEK_SERIAL_PORT 1

и указать нужный порт 0, 1 или 2. Убедитесь, что этот порт не будет занят другим устройством.

Для подключения Futaba S-BUS сигнал необходимо инвертировать при помощи простейшего самодельного инвертора. Мы рассмотрим этот вопрос в разд. " Подключение приемника по шине S-BUS " главы 6 .

Есть ряд проблем с подключением приемников по шине S-BUS. Недорогие и популярные приемники Orange RX9 имеют выход S-BUS, якобы совместимый с оригинальным протоколом Futaba, но поддержка этой опции реализована в приемнике некорректно. Насколько известно автору, пока никому не удалось использовать этот выход приемников Orange для подключения к полетному контроллеру одним сигнальным проводом. В коде прошивки MultiWii v2.20 также некорректно работала часть кода, отвечающего за прием и декодирование сигнала S-BUS, но впоследствии в код были внесены поправки.

Скорость портов

Для связи с большинством внешних модулей, а также для подключения к компьютеру используются встроенные последовательные порты SERIAL0-SERIAL3. Максимальная допустимая скорость любого из портов 115 200 бит/с.

#define SERIAL0_COM_SPEED 115200

#define SERIAL1_COM_SPEED 115200

#define SERIAL2_COM_SPEED 115200

#define SERIAL3_COM_SPEED 115200

Порт SERIAL0 используется для подключения к компьютеру. Через этот порт происходит обмен информацией с программами настройки и управления. Также к этому порту подключается адаптер Bluetooth или радиомодем для беспроводного соединения с компьютером или смартфоном. К порту SERIAL1 подключают выход приемника S-BUS. Порт SERIAL2 используется для подключения приемника GPS. К порту SERIAL3 подключается модуль OSD и/или телеметрии.

При начальной настройке нет необходимости менять параметры по умолчанию. В дальнейшем скорость может быть установлена в соответствии с параметрами применяемого внешнего модуля. Если вы изменили скорость порта SERIAL0, то не забудьте указать новую скорость в настройках интерфейсной программы WinGUI на компьютере.

Фильтр гироскопа

Как мы уже говорили ранее, гироскопы и акселерометры очень болезненно реагируют на вибрацию, поэтому приходится применять программную фильтрацию потока данных с датчиков. По умолчанию программный фильтр для гироскопов имеет максимальную полосу пропускания. Предполагается, что вы достаточно хорошо отбалансировали винтомоторные пары. Если же балансировка не позволяет устранить негативное влияние вибрации на гироскопы, которое проявляется в хаотичном и внезапном подергивании коптера по крену и курсу, придется опытным путем подобрать нужный фильтр. Сначала определите, какой интегральный гироскоп используется, ITG3200/ITG3205 или MPU6050. На платах Crius AIOP используется микросхема MPU6050. Далее выберите один из вариантов частоты среза фильтра: