В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Примечание

Распространенной ошибкой начинающих пилотов является неправильное понимание сути показаний авиагоризонта. Он показывает не абсолютное положение летательного аппарата относительно горизонтали, а вид линии горизонта глазами пилота, находящегося в кабине, как в компьютерной игре. Зеленый сегмент индикатора — это земля, голубой — небо.

Для редактирования числовых значений в данной Java-программе применяется довольно непривычный способ: щелкнуть мышью на числе и при зажатой левой кнопке мыши двигать мышь влево или вправо. Соответственно, число будет уменьшаться или увеличиваться. Затем нужно нажать кнопку WRITEдля записи в память контроллера.

Значения по умолчанию, доступные для настройки через интерфейс, экспериментально подобраны разработчиками прошивки так, чтобы сделать максимально безопасным и комфортным первый полет усредненного коптера размером 450–500 мм весом до 1 кг, собранного из распространенных комплектующих. Вы можете быть уверены, что правильно и аккуратно собранный коптер достаточно хорошо полетит на параметрах по умолчанию. Но впоследствии некоторые параметры потребуют подстройки для более качественного управления именно вашим коптером.

Секция параметров RATEи EXPOхарактеризует отклик коптера на сигнал, поступающий с пульта. RATE— это коэффициент пропорциональности реакции коптера на изменение управляющего сигнала по кренам Pitch-Roll. Уменьшение коэффициента делает отклик более вялым и ограниченным по размаху. Параметр EXPOхарактеризует линейность отклика контроллера на угол отклонения рукояток. При наличии экспоненты, при небольшом отклонении рукояток реакция невелика, при дальнейшем отклонении степень отклика нарастает нелинейно. Наличие экспоненты полезно для начинающих пилотов, которым присуще нервное дерганье рукояток пульта относительно нейтрали без необходимости. С другой стороны, резкий отклик при большом отклонении рукояток позволяет быстро парировать положение коптера в аварийной ситуации.

Примечание

Экспоненты в настройках пульта и контроллера ни в коем случае не должны складываться! Настоятельно рекомендуется отключить (выставить в ноль) экспоненты в настройках всех каналов пульта управления и использовать только настройки контроллера, т. к. контроллер отрабатывает экспоненту более точно.

Секция параметров МIDи EXPOотносится к управлению газом. Параметр МID— это значение газа в процентах отклонения рукоятки, при котором коптер зависает в воздухе, не двигаясь по вертикали. Этот параметр используется, как опорный, в режиме удержания высоты по барометру и при расчете газа снижения после срабатывания Failsafe. Значение газа висения впоследствии обязательно надо уточнить экспериментально, засекая положение рукоятки газа для висения полностью снаряженного коптера при наполовину разряженной силовой батарее. Кривая экспоненты газа выглядит иначе, чем экспонента кренов. Она плоская в середине и дает более резкий отклик по обе стороны от средней точки. Для начинающего пилота лучше оставить линейную кривую газа с нулевой экспонентой. Обязательно убедитесь, что в пульте также установлена нулевая экспонента газа.

Секцию настройки параметров обратной связи PIDпока не будем трогать и вернемся к ней после нескольких первых успешных полетов.

Секция параметров AUX1, AUX2, AUX3, AUX4должна быть настроена перед полетом. В ней определяется, каким образом полетные режимы контроллера переключаются при помощи дополнительных тумблеров или регуляторов пульта. В списке режимов появляются обязательные опции плюс дополнительные, которые на данный момент определены в прошивке и физически доступны. Например, на рис. 5.8 не видны режимы GPS HOMEи GPS HOLD, потому что приемник GPS не подключен и в прошивку не поступает поток данных. Если в коде прошивки при помощи описаний #define активировать стабилизацию камеры или поисковый бипер, соответствующие строки также появятся в списке.

Параметр ТРА(Throttle PID Attenuation) определяет степень ослабления влияния стабилизации при отклонении рукоятки газа от среднего положения. По умолчанию коэффициент равен нулю. Это означает, что система стабилизации коптера реагирует на внешние воздействия коптера одинаково при любом положении рукоятки газа.

Два поля значений RATEсправа от секции РIDтакже содержат коэффициенты уменьшения стабилизации, но при отклонении от нейтрали по осям Pitch-Roll и Yaw. Для спокойного стабильного пилотирования, полетов по FPV и висения нужно оставить нулевое значение. Чем ближе значения в этих полях к единице, тем меньше стабилизация коптера и тем быстрее и острее он реагирует на резкие отклонения рукояток. Для динамичного пилотирования нужно задать значения порядка 0,30; для агрессивной акробатики 0,65-0,70. При отпускании рукояток в нейтральное положение автоматическая стабилизация восстанавливается.