В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

GPS HOLD:режим автоматического удержания позиции по координатам GPS. Для качественного удержания высоты должен быть также включен режим BARO. Если отклонить рукоятку управления от нейтрали, режим удержания временно отключится, и коптер будет реагировать на команды управления. При возврате рукоятки в нейтраль контроллер зафиксирует новую позицию.

Примечание

Режимы GPS HOME и GPS HOLD взаимоисключающие и не должны включаться одновременно.

PASSTHRU:режим сквозного прохождения сигналов радиоуправления с приемника на управляемое устройство. В коптерах не применяется. Может использоваться, например, в самолетах, когда пилот хочет временно отключить стабилизацию и перейти к полностью ручному управлению. При этом стабилизация видеокамеры может продолжать работать.

BEEPER:включение звукового излучателя (beeper, buzzer), подключенного к специальному выходу контроллера. Если в прошивке включено обслуживание звуковых сигналов и активирован режим BEEPER, то контроллер будет реагировать звуком на переключение режимов, а также издавать сигнал "найди меня" при срабатывании функции Failsafe.

LEDMAX:включение подсветки рамы коптера в постоянном режиме. Если используется функция прошивки LED_FLASHER, заставляющая подсветку коптера мигать с заданной частотой, то при активации режима LEDMAXв нее передается максимальное значение OxFF, при котором подсветка горит постоянно. Это необходимо при полетах в ночное время, когда быстро мерцающая подсветка может сильно раздражать зрение.

LEDLOW:принудительное отключение подсветки, когда используется функция прошивки LED_FLASHER. При активации режима LEDLOWв нее передается минимальное значение 0x00, при котором подсветка не горит.

LLIGHTS:включение посадочных огней (Landing Lights) для Подсвечивания посадочной площадки в темное время суток. Посадочные огни также могут включаться автоматически, по показаниям сонара, при достижении заданной высоты. Эта функция включается в настройках прошивки.

CALIB:если в прошивке включена возможность калибровки акселерометра в полете, то по включению режима CALIBво время стабильного горизонтального висения текущее положение запоминается, как нулевое калибровочное положение для акселерометра. В предыдущих версиях прошивки для этого мог использоваться переключатель режима PASSTHRU.

OSD SW:включение/выключение вывода информации OSD в полете, если такая возможность активирована в прошивке. По умолчанию поток данных доступен через последовательный порт всегда.

Эту программу вы скачали в архиве вместе с прошивкой. Для работы приложения потребуется движок Java от Sun Microsystems. Если Java отсутствует на вашем компьютере, при первом запуске вам будет автоматически предложено скачать и установить оболочку Java. Впоследствии Java понадобится и для программы настройки модуля OSD.

Утилита настройки не требует инсталляции. В разархивированной ранее папке выберите нужную версию программы в соответствии с вашей операционной системой. Перед запуском программы контроллер должен быть подключен к компьютеру, иначе нужный СОМ-порт не появится в списке. После запуска выберите нужный порт в списке и нажмите кнопку START. На плате контроллера должны замерцать светодиоды Rx-Tx, а в окне приложения появиться графики потока данных от сенсоров (рис. 5.8).

Рис. 5.8. Главное окно интерфейса MultiWiiConf

Калибровка акселерометра

Расположите плату строго горизонтально и нажмите кнопку САLIВ_АСС. Приблизительно в течение 10 с произойдет калибровка акселерометров. В это время плата должна быть неподвижной и не испытывать вибрации. По завершении калибровки светодиоды А и С перестанут мигать непрерывно и будут мигать только при наклоне платы больше 18° от горизонтали, что означает критический нескомпенсированный угол, при котором коптер может начать "соскальзывать", если нет достаточной вертикальной тяги.

Теперь попробуйте наклонять и поворачивать плату. Авиагоризонт и компас в правой части окна должны отображать текущее положение контроллера в пространстве. Расположите плату контроллера стрелкой вперед. При наклоне вправо авиагоризонт должен наклоняться влево, и наоборот. Соответственно, при наклоне вперед уровень горизонта должен подниматься.