Петр Асташенков - Что такое бионика

Рис. 16. Блок-схема экспериментальной системы с десятью измерениями .

Линия задержки, которая играет роль системы кратковременного накопления, имеет десять отводов. Запоминающее устройство содержит десять конденсаторов, зашунтированных сопротивлениями. В корреляторе соответственно предусмотрено десять умножителей.

Напряжения с участка линии задержки и ячейки запоминания поступают в умножитель, дающий на выходе произведение этих двух напряжений. Сигналы от всех умножителей складываются и суммарный сигнал подается на детектор. Он-то и выявляет, насколько идентичны формы сигналов. Достигается это сравнением суммарного сигнала с тем, который «помнит» фильтр, так называемым опорным сигналом. Если первый равен второму или больше его, детектор отпирает арифметический блок системы обнаружения. С помощью десяти дополнительных конденсаторов «копированный» сигнал усиливается. Это означает, что в начале процесса сравнения схема выдает в сравнивающее устройство более точный фиксированный сигнал. Если на вход сигнал поступил не полностью, а есть всего одна его составляющая, все равно система начинает «приспосабливаться» к нему. Стоит сигналу пропасть, как опорный сигнал падает до нуля. При появлении нового сигнала система готова к действию. Значит, она способна «расшифровывать» кодированные сигналы с периодически меняющими кодами. Для сигналов с более сложной формой нужно большее число измерений.

Самонастраивающиеся системы широко используются за рубежом при разработке автопилотов для самолетов и ракет, а также при проектировании систем автоматического управления для ракетопланов и космических кораблей.

Известно, что летательный аппарат оказывается в самых различных условиях и его характеристики существенно меняются в зависимости от изменения веса и конфигурации, скорости, плотности атмосферы, маневра цели и типа траектории. Так, самонастраивающаяся система, используемая для автопилота, должна, исходя из условий полета, изменять свои параметры так, чтобы, несмотря на эти изменения, сохранить требуемое качество работы. Возьмем, к примеру, такой показатель окружающих условий, как температура. В полете придется измерять температуру тех участков космического корабля, которые наиболее подвержены нагреванию, например при входе в плотные слои атмосферы. По результатам этих измерений система должна так корректировать траекторию, чтобы корабль не попал в области, где его ждет чрезмерный нагрев.

Чтобы лучше понять принцип самонастраивающегося регулирования на самолете, можно сослаться на действия летчика в полете. Покачивая ручку управления, он слегка возмущает полет самолета, что позволяет ему чувствовать свойства машины и достигать оптимального (наилучшего) управления, несмотря на изменение свойств самолета при наборе высоты или изменении скорости полета.

Рассмотрим один из образцов самонастраивающихся автопилотов, примененных, в частности, на американском истребителе (рис. 17).

Рис. 17. Схема самонастраивающегося автопилота.

Главная часть автопилота — мультивибратор — генератор электрических колебаний, форма которых отлична от синусоидальной. Он выполняет функции быстродействующего реле. Если самолет сохраняет заданное положение, мультивибратор, переключаясь в одно из двух устойчивых состояний, вырабатывает короткие электрические импульсы, противоположной полярности и равные по мощности. Частота их составляет от 4 до 6 гц. Эти импульсы подводятся к рулевой машинке, и она, естественно, совершает колебания около нейтрального положения. Среднее положение руля остается постоянным, хотя он сам и перемещается на 0,1° на частоте импульсов. Самолет также имеет установившиеся колебания, совершенно незаметные для летчика.

С изменением положения самолета сигнал соответствующего гироскопа заставят мультивибратор задерживаться в одном устойчивом положении дольше, чем в другом. Значит, импульсы одной полярности будут действовать на рулевую машинку более продолжительный период, чем импульсы противоположной полярности. Будет соответствующим образом повернут руль, и самолет возвратится в заданное положение.

А для чего же идеальная модель? Сигнал рассогласования поступает на мультивибратор не только от гироскопа, но и от этой модели. Она представляет собой нечто вроде фильтра и имитирует поведение идеального самолета в ответ на те или иные возмущения. Значит, схема с этой моделью «следит», как возвращается в первоначальное положение реальный самолет. Если он ведет себя подобно идеальному самолету, то сигнала от модели не будет. Если есть разница, например, между угловыми скоростями реального самолета и идеальной модели, то мультивибратор получит соответствующий сигнал и заставит привод изменить среднее положение рулей.