Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Рис. 9.22.Формат регистра счетчика ошибок приемника CRXERR

Мы заканчиваем этот раздел фрагментом программы, позволяющим конфигурировать приемный модуль для приема определенного набора сообщений. Текст программного фрагмента предполагает, что все имена используемых регистров были правильно определены в файле заголовка А мы лишь устанавливаем модуль приемника в режим 16-разрядного фильтра, чтобы получить данные со значением идентификатора $28E при использовании стандартного формата. Кроме того, мы программируем это, чтобы искать соответствие только по фильтру 0.

:

:

: /*включить модуль msCAN, инициализировать его */

: /*ввести режим программного сброса: установить SFTRES =1*/

: /*конфигурировать 16-разрядный режим приемного */

/* фильтра: установить IDAM1 = 1, IDAM0 = 0*/

line i CIDAC = $10;

line i+1 CIDMR0 = $00;

/*задать значения первых 11 бит, RTR и IDE бит*/

line i+2 CIDMR1 = $07;

: /*установить все другие CIDMRx регистры to have*/

/*$00: игнорировать остальные биты*/

line j CIDAR0 = $51;

/*%01010001 bits 10 - 3 of ID*/

line j+1 CIDAR1 = $C0;

/*%11000000 bits 2 - 0 of ID, RTR = 0, и */

/*IDE =0*/

:

: /*ввести рабочий режим : установить SFTRES = 0 */

:

: /*дождаться установки флага приема и просмотреть */

/*соответствие фильтру 0, чтобы считать данные*/

Модуль msCAN12 имеет четыре типа прерываний: прерывание пробуждения (1), прерывания по ошибкам (6), прерывание при заполнении буфера приема (1) и прерывания при пустом буфере передатчика (3). В скобках указано число возможных прерываний, связанных с каждым из классифицированных типов.

Прерывание пробуждения допускается, когда установлен флаг WUPIE (бит 7) в регистре CRIER разрешения прерываний приемника msCAN12 (рис. 9.23). Если обнаружена активность шины, прерывание, связанное с пробуждением, инициализируется сразу после установки флага WUPIE.

Рис. 9.23.Формат регистр разрешения прерывания приема CRIER

Контроллер msCAN12 имеет шесть различных прерываний по ошибкам. Первое из эти шести — аварийное прерывание приема, которое допускается, когда в регистре CRIER установлен бит RWRNIE (бит 6). Если при этом обнаружено событие, вызывающее состояние аварийного прерывания приема, то устанавливается связанный с этим флаг RWRNIF в регистре CRFLG и выполняется соответствующая пользовательская программа обработки прерывания. Когда установлен бит TRWNIE (бит 5) регистра CRIER, состояние аварийного прерывания передачи устанавливает флаг TWRNIF в регистре CRFLG, и выполняется другая пользовательская программа обработки прерывания.

Третье и четвертое прерывания ошибки связаны с состояниями пассивной ошибки приемника и передатчика. Биты RERRIE и TERRIE в регистре CRIER — это локальные биты маскирования, которые разрешают пассивное прерывание по ошибке приемника и передатчика, соответственно. Запросы на прерывания генерируются флагами RERRIF и TERRIF регистра CRFLG.

Пятое прерывание ошибки связано с состоянием отключения от шины. Это прерывание, разрешаемое битом BOFFIE регистра CRIER, возникает, когда обнаружено, что подсистема приемника контроллера msCAN12 обнаружила отключение от CAN шины и установила бит BOFFIF в регистре CRFLG.

Последнее прерывание ошибки связано с потерей данных, которая происходит, когда в момент поступления значимого сообщения заполнены и предварительный и основной буферы приема. Прерывание разрешается битом OVRIF в регистре CRIER, ему соответствует флаг OVRIF в регистре CRFLG.

Прерывание по событию приема сообщения разрешается установкой бита RXFIE в регистре CRIER. Запрос на прерывание генерируется, когда приемником модуля msCAN12 получены достоверные данные, готовые для чтения ЦПУ МК. Это событие отмечается установкой флага заполнения приемного буфера RXF регистра CRFLG.

Три прерывания, создаваемые при пустых передающих буферах, разрешаются битами TXEIE0, TXEIE1, и TXEIE2 регистра управления передатчиком CRCR для буферов передатчиков 0, 1 и 2, соответственно. Когда буфер передатчика освобожден для нового сообщения (пуст), устанавливается соответствующий флаг TXE0, TXE1 или TXE2 регистра CTFLG, и, если соответствующее прерывание разрешено, то выполняется соответствующая пользовательская программа обслуживания прерывания.