Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Естественно, два 13-байтовых буфера используют тот же формат, что и буфер передачи msCAN12, показанный на рис. 9.8. Сообщения, посылаемые устройством, подключенным к сети CAN, принимаются другими устройствами сети через эти буферы. Первым из приемных буферов, является так называемый предварительный буфер приема RxBG. Именно в него поступают сначала внешние сообщения. Второй приемный буфер, называемым основным буфером RxFG, доступен для ЦП 68HC12. Два буфера физически различны, но RxBG отображается в RxFG с помощью механизма, который мы рассмотрим далее в этом разделе, что заставляет буферы содержать одни и те же адреса. RxFG занимает физические адреса от $0140 до $014C.

Когда в сети появляется сообщение, оно сначала записывается в буфер RxBG. Параллельно с этим, сообщение проходит также через ряд фильтров, позволяющих определить, должно ли быть принято данное сообщение, и предназначено ли оно для данного устройства. Процесс фильтрации программируется с помощью регистра управления идентификаторами приема CIDAC, восьми регистров идентификаторов приема CIDAR0…CIDAR7 и восьми маскируемых фильтров идентификаторов приема CIDMR0…CIDMR7. Рассмотрим функции этих регистров.

Регистр CIDAC управляет типом фильтрации входящих сообщений. Кроме того, регистр содержит флаги, которые показывают, что получены сообщения с корректными идентификаторами, которые готовы к прочтению их ЦП 68HC12. На рис. 9.15 показан формат регистра CIDAC. Все биты за исключением битов 5 и 4 (IDAM1:IDAM0) предназначены только для чтения. Информация в биты IDAM1:IDAM0 может быть записана только, если при инициализации установлен бит SFTRES в регистре CMCR0. Биты 7, 6 и 3 не используются.

Рис. 9.15.Формат регистра CIDAC

Следующие комбинации битов IDAM1:IDAM0 определяют число фильтров и размер каждого фильтра, необходимые чтобы установить режим принятия идентификатора.

• IDAM1=0 и IDAM0=0: используется два 32-разрядных фильтра приема

• IDAM1=0 и IDAM0=1: используется четыре 16-разрядных фильтра приема

• IDAM1=1 и IDAM0=0:используется восемь 8-разрядных фильтров приема

• IDAM1=1 и IDAM0=1: не используется никаких фильтров приема (фильтры закрыты)

Когда IDAM1 и IDAM0 равны 1, все сообщения игнорируются, и не записываются в основной буфер RxFG. Биты IDHIT2, IDHIT1, и IDHIT0 указывают на совпадения идентификаторов приема. Эти флаги устанавливаются, когда фильтры указывают, что обнаружены совпадения и буфер RxFG модифицирован. Состояния этих трех битов соответствуют следующем событиям:

• IDHIT2 = 0, IDHIT1 = 0 и IDHIT0 = 0: совпадение с фильтром 0

• IDHIT2 = 0, IDHIT1 = 0 и IDHIT0 = 1: совпадение с фильтром 1

• IDHIT2 = 0, IDHIT1 = 1 и IDHIT0 = 0: совпадение с фильтром 2

• IDHIT2 = 0, IDHIT1 = 1 и IDHIT0 = 1: совпадение с фильтром 3

• IDHIT2 = 1, IDHIT1 = 0 и IDHIT0 = 0: совпадение с фильтром 4

• IDHIT2 = 1, IDHIT1 = 0 и IDHIT0 = 1: совпадение с фильтром 5

• IDHIT2 = 1, IDHIT1 = 1 и IDHIT0 = 0: совпадение с фильтром 6

• IDHIT2 = 1, IDHIT1 = 1 и IDHIT0 = 1: совпадение с фильтром 7

Эти флаги также используются, чтобы осуществлять прерывания сообщений, если они разрешены. Если обнаружено больше чем одно условие совпадения, то приоритет получает фильтр с более низким номером.

Пропустит или не пропустит данный фильтр сообщение, определяется состоянием регистров идентификаторов приема CIDAR0…CIDAR7 и регистров идентификаторов маскирования CIDMR0…CIDMR7. Функции этих регистров изменяются в зависимости от состояния битов IDAM1 и IDAM0 регистра CIDAC. Когда эти биты инициализируют режим двух 32-разрядных фильтров, каждый из этих фильтров сравнивает поразрядно часть регистра идентификатора с четырьмя байтами входного сообщения. Регистры маскирования идентификатора затем определяют, принимается или не принимается сообщение. На рис. 9.16 показаны восемь регистров идентификаторов приемников, на рис. 9.17 восемь регистров маскирования идентификаторов.

Рис. 9.16.Формат регистров идентификаторов приемников CIDAR0…CIDAR7

Рис. 9.17.Формат регистров маскирования идентификаторов CIDMR0…CIDMR7

Данные в регистры CIDAR0–CIDAR7 и CIDMR0–CIDMR7 заносятся только в том случае, когда при инициализации в CMCR0 установлен бит SFTRES. Для регистров CIDMR, логическая 1 сообщает, чтобы фильтры игнорировали данный бит кода идентификатора, в то время как логический 0 указывает, что должно быть установлено соответствие для данного бита. На рис. 9.18 показан случай, когда программируется режим двух 32-разрядных фильтров приема. На рисунке приведен как случай соответствия фильтру 0, так и случай соответствия фильтру 1 и отображены процессы при использовании стандартного формата идентификаторов (Bosch CAN, 2.0A) и расширенного формата (Bosch CAN 2.0B). Напомним еще раз, что стандартный формат использует только 11-разрядные идентификаторы, а расширенный — 29-разрядные идентификаторы.