В. Яценко - Твой первый квадрокоптер - теория и практика

Наличие сонара может помочь стабилизировать высоту полета на малой высоте 1–3 м, когда барометр работает плохо. Для настройки в прошивке MahoWii предназначены две строки:

#define SONAR_MAX_DISTANCE 300

#define SONAR ERROR MAX 10

Первая строка определяет максимальную высоту в сантиметрах, когда показания сонара еще принимаются во внимание при удержании высоты. Как показывает практика, китайские сонары редко работают на расстоянии более 3 м. Вторая строка определяет максимальное количество ошибок измерения, после превышения которого показания сонара считаются недостоверными и происходит переключение на барометр.

Периодически в продаже встречаются бракованные сонары, страдающие большой погрешностью, либо вовсе неисправные. Поэтому при заказе в Китае желательно приобрести два-три экземпляра и тщательно проверить их работоспособность. Для проверки необходимо, чтобы на сонар поступало питающее напряжение при подключении пр USB. Плюсовой провод питания сонара временно подключите к штырьку "+" платы контроллера, слева от вывода "РРМ". После записи прошивки, в которой включен сонар, он должен начать издавать быстрые щелчки.

Запустите конфигуратор MultiWii WinGUI. В перечне подключенных сенсоров должен появиться сонар. Попробуйте направлять сонар на стены и потолок. В строке ALTинтерфейса должна отображаться текущая дистанция до отражающей поверхности с погрешностью не более 2–3 см. Если значение дистанции периодически непредсказуемо меняется или имеет слишком большую погрешность, сонар лучше заменить.

Светодиоды используются для подсветки рамы коптера либо посадочной площадки при полетах в ночное время. Возможность управления светодиодами предусмотрена в прошивке. Для коммутации светодиодов понадобится изготовить простейший ключ на одном транзисторе, аналогичный ключу для коммутации звукоизлучателя. Но перед тем как начать изготовление коммутатора и подсветки, нам потребуется сделать некоторые расчеты.

Примечание

Светодиод — довольно капризный элемент схемы. Он рассчитан на строго определенный рабочий ток, протекающий через кристалл. Превышение этого тока приводит к перегреву кристалла и его быстрой деградации, что выражается в снижении яркости.

Главным параметром режима светодиода является именно рабочий ток, протекающий через кристалл, а не напряжение питания, подаваемое на схему. Дело в том, что в рабочем режиме падение напряжения на p-n -переходе светодиода почти не меняется при изменении питающего напряжения. Меняется только ток, протекающий через светодиод, и он легко может быть превышен при колебаниях напряжения. Поэтому в светодиодных светильниках используются специальные схемы-драйверы, стабилизирующие ток, а не напряжение. Но для наших целей вполне достаточно использовать ограничивающие ток резисторы, поскольку напряжение питания меняется в небольших пределах.

Падение напряжения на светодиоде зависит от цвета свечения и конкретной марки светодиода. Ориентировочные значения для расчета схем приведены в табл. 6.1.

Как следует из табл. 6.1, разброс падений напряжения может быть довольно существенным даже внутри одной цветовой группы, особенно для популярных синих светодиодов. Разброс напряжений между цветовыми группами еще больше. Поэтому если нет возможности получить точные данные из спецификации конкретной марки светодиодов, то лучше измерить падение напряжения самостоятельно, чтобы рассчитать схему наиболее точно и использовать светодиоды более эффективно.

Рабочий ток светодиодов зависит от паспортной мощности, и здесь желательно все же использовать паспортные данные, хотя бы для аналогичных светодиодов. Можно измерить рабочий ток и напряжение ваших светодиодов при помощи простейшей схемы, состоящей из переменного резистора номиналом 680 Ом, миллиамперметра и вольтметра (рис. 6.7).

Рис. 6.7. Измерение параметров светодиода

Вместо двух измерительных приборов можно использовать один мультиметр, поочередно включая его в разрыв цепи для контроля тока и параллельно светодиоду для измерения напряжения. Установите движок переменного резистора в положение максимального сопротивления (по нашей схеме — вправо) и подайте питание.