В. Днищенко - 500 схем для радиолюбителей. Дистанционное управление моделями

Вывод.Как видно из приведенных рассуждений, у каналов регулятора хода и рулевой машинки отличается логика работы только исполнительных частей, формирование же командного сигнала и способ получения разностных импульсов полностью идентичны. По этой причине в многоканальной аппаратуре выходы каналов делаются универсальными, и к каждому из них имеется возможность подключать либо регулятор хода, либо рулевую машинку.

Формирование командной посылки

Перед рассмотрением структурной схемы необходимо уточнить еще один момент. Поскольку командные сигналы каждого канала представляют собой прямоугольные импульсы, то при их непосредственной последовательной передаче результирующая командная посылка представляла бы один импульс суммарной длины, что исключило бы возможность разделения каналов на приемной стороне. По этой причине необходимо принимать меры по индикации границы между импульсами соседних каналов.

Определение . Командная посылка — один период передачи команд всех каналов.

В простейшей двухканальной аппаратуре устройство формирования канальных импульсов обычно представляет собой автоколебательный мультивибратор, положительный импульс которого используется для передачи управляющего сигнала первого канала, а отрицательный — для передачи второго (рис. 1.5, а ). Предусмотрев раздельную регулировку длительностей этих импульсов соответствующими ручками управления, обеспечивают независимое формирование двух канальных импульсов. Индикацией границы между каналами здесь является смена полярности импульсов, что можно легко использовать на приемной стороне для разделения каналов.

Однако такой способ имеет один очень существенный недостаток : между каналами возникает взаимная связь. Период следования импульсов на выходе каждого канала в приемнике (рис. 1.5, б, в ) зависит от длительности как собственного канального импульса, так и от длительности командного импульса соседнего канала.

Рис. 1.5. Командная посылка двухканальной аппаратуры:

а— командный сигнал с выхода шифратора; би в— командные сигналы на выходах первого и второго каналов дешифратора соответственно

Поскольку период следования входит в выражение для среднего значения удлиненных импульсов (1.2), скорость вращения исполнительных двигателей каждого канала будет зависеть от длительности командного импульса в соседнем канале.

Даже если длительность соседнего канального импульса не меняется, то изменение собственного канального импульса будет влиять на среднее значение напряжения дважды:

♦ собственно через τ у;

♦ через меняющийся период повторения, равный в этом случае τ п = τ y1+ τ у2.

Вывод. Зависимость между углом отклонения ручки управления и регулируемой величиной уже не будет прямопропорциональной (см. формулу 1.2), что не всегда приемлемо на практике: в канале рулевой машинки это приведет лишь к изменению скорости отработки рулевого устройства без ошибки передачи величины управляющего сигнала, а вот в канале регулятора хода изменение среднего значения напряжения прямо повлияет на скорость модели.

На рис. 1.6 изображены зависимости напряжения U cpдля одного канала от длительности разностного импульса этого канала (Δ τ 1) при различных значениях разностного импульса (Δ τ 2) в другом канале. Кривые построены по формуле 1.2. Сплошные линии соответствуют одинаковой исходной длительности канальных импульсов τ 10= τ 20= 1,5 мс, период повторения при этом равен Т п0= 3 мс (в отсутствие команд в обоих каналах). Пунктирные линии отражают зависимость при введении асимметрии между импульсами ( τ 10= 1,5 мс, τ 20= 8,5 мс), период повторения Т п0в этом случае взят равным 10 мс.

Рис. 1.6. Иллюстрация взаимного влияния каналов

Пусть первый командный импульс ( τ 1) управляет скоростью движения модели, а второй ( τ 2) — углом поворота передних колес. Напряжение питания выберем равным 12 В. Из графиков видно, что при одинаковой исходной длительности канальных импульсов и повороте направо (Δ τ 2= +0,5 мс) напряжение на тяговом двигателе U cp, при полном отклонении рукоятки управления вперед (Δ τ 1= +0,5 мс), будет равно 6 В.