В. Днищенко - 500 схем для радиолюбителей. Дистанционное управление моделями

Сформированной таким образом кодовой посылкой управляется передатчик (ПРД) соответствующего канала связи.

При желании можно использовать любое меньшее количество каналов, отбрасывая лишние ФКИ, ДЦ и диоды, начиная с последних. Период повторения Т ппри этом можно оставить прежним, либо уменьшить на величину 2 n мс, где n — количество отброшенных каналов.

Уменьшение Т пупрощает реализацию удлинителей импульсов в приемной части аппаратуры.

Структурная схема приемной части

Каким бы ни был приемник (позиция 1 на рис. 1.9), принятый и продетектированный сигнал на его выходе будет представлять достаточно искаженное подобие переданной кодовой посылки на фоне шумов. На рис. 1.10 импульсы кодовой посылки в выходном напряжении U 1изображены отрицательными. Для устранения шумов и восстановления прямоугольной формы граничных импульсов (напряжение U 2на рис. 1.10), с одновременной нормировкой их амплитуды, используется компаратор напряжения (2), порог которого U порустанавливается ниже максимального уровня шумовых выбросов.

Рис. 1.9. Структурная схема приемной части

Рис. 1.10. Эпюры напряжений в характерных точках приемной части

Прямоугольные граничные импульсы стандартной амплитуды поступают в канальный распределитель (3), где из них и формируются канальные импульсы с первого по восьмой, поступающие далее каждый на свой выход. Схема выделения синхропаузы, используя граничные импульсы, формирует для канального распределителя сигнал начала очередной кодовой посылки.

Канальные импульсы на выходах распределителя ( τ к1- τ к8) имеют такой же вид, что и на рис. 1.7, а, б и являются универсальными по отношению к исполнительным устройствам. Другими словами, к любому из выходов можно подключать как регулятор хода, так и рулевую машинку. Совместно работающие канальный распределитель и схема выделения синхропаузы называются дешифратором канальных импульсов.

Структурная схема регулятора хода и рулевой машинки

Регулятор хода отличается от рулевой машинки (рис. 1.11) отсутствием механической связи между исполнительным двигателем (6) и потенциометром обратной связи R oc, определяющим длительность опорных импульсов τ 0.

Рис. 1.11. Структурная схема исполнительных устройств

Рассмотрим принципы функционирования регулятора хода. Канальный импульс, длительность которого τ кможет находиться в пределах 1–2 мс, с выхода распределителя подается на один из входов временного различителя (2). Кроме того, своим передним фронтом он запускает генератор опорного сигнала (1), работающий в ждущем режиме.

Вырабатываемый этим устройством опорный импульс длительностью τ 0= 1,5 мс подается на второй вход различителя. Последний работает таким образом, что при τ к> τ 0разностный сигнал Ат появляется на верхнем, по схеме, выходе, а при τ к < τ 0— соответственно на нижнем. Вид разностного сигнала показан на рис. 1.4, в .

Пропорционально растянутые с помощью удлинителей (3) или (4) и усиленные по мощности ключевым усилителем (5) импульсы подаются на тяговый двигатель (6). Направление его вращения будет определяться тем, по какому из входов ( а или б ) поступают удлиненные импульсы, а скорость вращения — средним значением их напряжения, определяемым формулой 1.2.

Отличие рулевой машинкизаключается в том, что двигатель (6) приводит в действие механизм поворота рулевого устройства и изменяет сопротивление резистора R ос, связанного с этим устройством. Резистор, в свою очередь, определяет длительность опорных импульсов τ 0, подаваемых на временной различитель.

Обращаю вниманиена то, что разностные импульсы на выходе временного различителя теперь будут существовать только в течение короткого промежутка времени, требуемого на поворот рулевого устройства в новое устойчивое положение, при котором длительности канального и опорного импульсов выравниваются. Причем по мере подхода рулевого устройства к новому заданному положению, длительность разностных импульсов, а значит и напряжение U ср, питающее двигатель, будут уменьшаться.