1839 baute er sich selbst ein Boot und machte mit seinem Bruder John eine Ferienreise auf den Concord- und Merrimacflüssen. Eine farbensatte, gedankenreiche Schilderung dieses Ausflugs erschien zehn Jahre später (1849) unter dem Titel: A week on the Concord and Merrimac river. Das Buch ist voll herrlicher Landschaftsbilder und voll begeisterter Worte über seine Lieblingsdichter. In dem Kapitel „Montag“ preist Thoreau vor allen die alten indischen Schriften. Das Kapitel „Donnerstag“ enthält manches Interessante über Goethe, der „Mittwoch“ wiederum Gedanken über Freunde und Freundschaft, die in ihrer psychologischen Tiefe und in ihrer heißen Sehnsucht nur mit dem herrlichsten, was Nietzsche über diese Dinge sagte (im Nachgesang „Aus hohen Bergen“ z. B.) verglichen werden können. Als Thoreau 1853 von seinem Verleger siebenhundert Exemplare dieses Buches zurückerhielt, schrieb er einem Freunde: „Ich besitze jetzt seit einiger Zeit eine ziemlich umfangreiche Bibliothek, mehr als siebenhundert Bände, die ich fast alle selbst geschrieben habe.“
Allmählich erhielt Thoreaus einziger und vertrauter Freund John einen Nebenbuhler in Emerson, der seit 1834 in Concord lebte und für den jungen Henry wachsendes Interesse empfand. 1837 hatten sie sich zuerst getroffen und schon im nächsten Jahre schrieb Emerson: „Ich habe Herzensfreude an meinem jungen Freunde. Nie, glaube ich, ist mir ein solch freimütiger, fester Charakter begegnet.“ Bald darauf ward Thoreau eng mit Emerson befreundet, und seit 1840 willkommener Gast in dem Hause dieses schon damals hochberühmten Mannes. Durch Emersons Aufenthalt wurde Concord gleichsam zum amerikanischen Weimar. Reges geistiges Leben entfaltete sich in der kleinen, nur zweitausend Einwohner zählenden Stadt. In Emersons und Ripleys Hause kamen die „Transzendentalisten“ zusammen, Leute, deren höchster Lebenszweck, wie Knortz sagt, das Streben nach Wahrheit war, die religiöse Zeremonien verabscheuten und christliche Ethik in den Vordergrund stellten. Transzendentalismus wurde aus Europa eingeführt. Nur wenige Schriften von Kant, Fichte und Schelling fanden den Weg über den Ozean. Nur wenige Leute lasen um diese Zeit Deutsch, manche dagegen Französisch. Ausländische Zeitungen berichteten über die Fortschritte der deutschen und französischen Spekulation. 1804 hielt Degérando in Paris bereits Vorlesungen über Kant. Schellings leitende Ideen wurden durch Coleridge verbreitet. Fouriers Bestrebungen wurden lebhaft aufgenommen und ins Praktische übersetzt. Die Schriften Carlyles über deutsche Literatur und über Goethe wurden durch Emerson dem amerikanischen Publikum zugänglich gemacht. Margarete Fuller, die Rahel des Emerson-Kreises, übersetzte Goethes Gespräche mit Eckermann, Ripley schrieb über Goethe und Schiller – kurz, eine Renaissance in Religion, Ethik, Kunst und Politik dämmerte herauf, und ernst wurde in den Zeitschriften um die neue Weltanschauung gekämpft, deren Ideen hauptsächlich das von Emerson und Margarete Fuller herausgegebene „Dial“ und die New-Yorker Tribüne vertraten. „Die transzendentale Bewegung“, sagt Lowell, „war der protestantische Geist des Puritanismus, der nach neuer Betätigung drängte und aus alten Formen und Dogmen, welche ihn eher verschleierten als enthüllten, sich losringen wollte. Und obwohl diese Bewegung nur kurze Zeit bestand, nur von wenigen, allerdings hervorragenden Menschen geleitet wurde, war der Einfluss auf die Zeitgenossen groß. Emerson, Theodore Parker, Bronson Alcott und Thoreau erzielten durch Kampf und Arbeit den praktischen Erfolg, dass ihre Mitmenschen nicht nur wissbegieriger, sondern auch zufriedener mit ihrer Lage, menschlicher in ihren Empfindungen, bescheidener in ihren Hoffnungen und glücklicher in ihrem Familienleben wurden.
Die Herausgabe des „Dial“ machte viel Arbeit. Emerson war außerdem häufig von Concord abwesend, um in der weiteren Umgegend Vorträge zu halten und konnte sich wenig um Haus und Hof bekümmern. Darum bat er 1841 Thoreau, „den jungen Dichter voll von Melodien und Einfällen“, wie er an Carlyle um diese Zeit schrieb, in sein Haus zu ziehen. Thoreau nahm diese Aufforderung an und erwies Emerson hierdurch einen Freundschaftsdienst. Andere Deutungen sind unrichtig. Es ist selbstverständlich, dass das häufige und nunmehr ganz intime Zusammensein mit einem Mann von Emersons Persönlichkeit auf den vierzehn Jahre jüngeren Thoreau starken Einfluss ausüben musste. Doch war Emerson sicher nicht allein der Gebende. Thoreau machte sich, dank seiner hervorragenden technischen Geschicklichkeit, nicht nur in Haus und Hof wohlverdient, er war es auch, der Emerson einen tieferen Einblick in die Natur eröffnete und durch seine denkbar einfachste Lebensweise dem älteren Freund geradezu als Vorbild diente. Emersons Sohn selber sagt, dass sein Vater sich „freudig von diesem helläugigen, wahrhaftigen und ernsten Manne zu den heiligsten Altären des Waldgottes führen ließ“. Thoreaus Gedichte und Essays aus dieser Zeit fanden im „Dial“ Aufnahme.
Inmitten dieses sympathischen Kreises traf Thoreau der härteste Schlag seines Lebens: der Verlust seines Bruders John. Er wurde teilnahmslos gegen seine Umgebung und machte den Eindruck, als ob er sich selbst hasse. Trost suchte und fand er in der ewig gütigen Natur. „Ich finde solch ein Ereignis eher seltsam als traurig,“ schrieb er später. „Wer gibt mir das Recht, traurig zu sein, wo ich noch nicht aufgehört habe mich zu wundern?“
Immer mehr fühlte er, dass sein eigentlicher Beruf die Schriftstellerei sei. Als ihm 1843 bei Verwandten Emersons in Staten Island nahe bei New York eine Erzieherstelle angeboten wurde, willigte er ein, weil er dadurch Gelegenheit erhalten konnte, mit hervorragenden Literaten und Verlegern New Yorks in persönliche Beziehungen zu treten. Auch hoffte er, eine hartnäckige Bronchitis durch die Luftveränderung zu vertreiben. Soviel wie möglich war er auch hier im Freien. Das Meer machte einen gewaltigen Eindruck auf ihn. Einige herrliche Stanzen legen davon Zeugnis ab. Bald lauschte er dem Branden der See, bald dem Brausen der Großstadt. Trotz freundlicher Bemühungen angesehener Leute zeigten sich in New York keine günstigen Aussichten. Ein längerer Aufenthalt wurde ihm verleidet. Im Herbst 1843 finden wir ihn schon wieder in seinem geliebten Concord. Er fabrizierte aufs neue Bleistifte, gab aber diese Beschäftigung hernach bald ganz auf, als seiner Hände Arbeit eine Auszeichnung erhielt – diese Kunst beherrschte er, jetzt hieß es, ein neues Feld der Tätigkeit bemeistern. Torrey hat recht, wenn er sagt: „Natur, Menschen, Bücher, Musik – alles diente Thoreau nur dazu, an sich selbst zu bauen.“ Aber immer mehr fühlte er, dass seine Lebenskunst, die stets darin bestanden hatte, möglichst wenig zu bedürfen, ihn mit jener Muße nicht beschenkte, deren er dringend bedurfte, um Gedachtes und Geschautes in sich zu verarbeiten. Emersons „Dial“ konnte nur ausnahmsweise einmal Honorar bezahlen; Landvermessungen, Tischlerei und Hilfeleistungen für die Farmer der Umgegend nahmen viel Zeit in Anspruch, brachten aber wenig Lohn. Mit anderen Worten: der fortwährende Kampf um einen noch so bescheidenen Lebensunterhalt, der Einfluss der transzendentalen Schule, der Drang, individueller Freiheit in jeder Hinsicht sich zu erfreuen, brachten allmählich in Thoreau den Plan zur Reife, eine Phase seiner transzendentalen Philosophie praktisch zu erproben: die Vereinfachung des Lebens. Schon 1839 hatte er in sein Tagebuch geschrieben: „Ich möchte meinen Instinkten leben, einen ungetrübten Eindruck in die Natur bekommen und mit allen mir verwandten Elementen in freundlichem Einklang stehen.“ Und einige Jahre später (1841) schrieb er: „Ich möchte am See in der Stille wohnen, wo mir nur das Rauschen des Windes im Röhricht erklingt. Ich werde gewinnen, wenn ich alles Äußerliche von mir abschüttele. Meine Freunde fragen mich, was ich dort treiben werde? Werde ich nicht genug damit zu tun haben, die Jahreszeiten zu beobachten?“
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