Ланселоту сказали, что уже многие рыцари пытались поднять плиту, но безрезультатно. Ланселот без труда поднял ее и увидел на обратной стороне надпись: «Здесь будет лежать Ланселот Озерный, сын короля Бана Бенвикского». Он узнал о своем королевском происхождении, освободил крепость от заклятия и дал ей новое название – замок Веселой стражи.
В романе «Рыцарь телеги» злодей Мелеагант похитил Гвиневру, и Ланселоту выпала честь ее вызволять. Мелеагант, сын доброго короля Багдемагуса, был когда-то рыцарем Круглого стола. Ланселот поскакал на поиски Гвиневры, но его коня предательски убили лучники Мелеаганта. Ланселот после долгих колебаний вынужден воспользоваться повозкой (унизительное дело для рыцаря, и не только потому, что на них возят преступников). Чтобы добраться до замка Мелеаганта, Ланселоту следовало преодолеть погибельный Мост-меч. Для этого ему пришлось снять латные рукавицы и пройти по гигантскому острому лезвию, поранив руки и босые ноги. Король Багдемагус поразился отваге Ланселота и настоял на том, чтобы его зловредный сын дал время рыцарю прийти в себя после опасного приключения. В начавшемся поединке Ланселот, ободренный лицезрением Гвиневры, смотревшей на него из высокого окна, поверг Мелеаганта, но сохранил ему жизнь по просьбе отца, прекратившего бой и предложившего продолжить его через год при дворе Артура. Гвиневра оказалась на свободе, а на следующий год Ланселот и Мелеагант снова встретились на ристалище. Они выбивали друг друга из седел, щиты разлетались вдребезги, противники сражались на мечах. Ланселот отсек Мелеаганту руку, а потом и голову. В романе Мэлори Ланселот сражался с Мелегантом (так у Мэлори) без шлема и одной рукой. Одним ударом он рассек голову Мелеганта надвое.
Король Пеллес, хранитель Святого Грааля, обманом завлек Ланселота в постель своей дочери Элейны. Находясь под действием чар, он принял Элейну за королеву Гвиневру. Они провели вместе ночь, и Элейна зачала сына Галахада. Гвиневра, узнав о том, что Ланселот возлежал с Элейной, запретила ему появляться в ее присутствии. Ланселот от горя потерял рассудок и почти два года скитался голый в лесу. В конце концов его нашел король Пеллес и излечил от безумия при помощи Святого Грааля.
Ланселот вернулся ко двору Артура, помирился с Гвиневрой и вновь стал ее рыцарем. Они полюбили друг друга еще сильнее, но однажды король Артур отправился на охоту, а любовников застали в покоях Гвиневры. Ланселот, скрываясь из Камелота, убил несколько рыцарей и понял, что междоусобная война неизбежна. Вернувшись с охоты, Артур с тяжелым сердцем согласился предать прелюбодейную Гвиневру сожжению на костре.
В последний момент, когда Гвиневра уже стояла, привязанная к столбу, а под ее ногами заложили костер, появился Ланселот. Спасая Гвиневру от огня, он умертвил многих рыцарей, пытавшихся его остановить, в том числе Гарета и Гахериса, братьев сэра Гавейна. Ланселот увез Гвиневру в замок Веселой стражи. Артур преследовал их и осадил замок. Разгорелась жестокая сеча, но Ланселот отказался поднять оружие на короля, хотя Артур налетел на него с копьем и выбил из седла. Брат Ланселота Эктор сшиб Артура с коня, однако Ланселот снова уклонился от убийства своего господина.
В конце концов Артур разрешил Гвиневре возвратиться в Камелот. Ланселот уплыл во Францию, Артур преследовал его, побуждаемый жаждущим мести Гавейном. Править королевством он оставил коварного Мордреда, который захватил трон, и Артур вынужден был вернуться для сражения с Мордредом. В последней битве при Камлане король Артур убил предателя Мордреда, но и сам, смертельно раненный, упал на землю.
Ланселот, желая отомстить за смерть своего короля, отправился в Британию с двоюродными братьями Лионелем и Борсом и выдворил сыновей Мордреда, захвативших королевство Артура. Лионель и двое сыновей Мордреда погибли. Ланселот узнал, что Гвиневра ушла в монастырь, и решил разыскать ее в Эмсбери. В последний раз они встретились в монастырском уединении. Вот как описывает это свидание Мэлори:
«Увидев Ланселота, она трижды подряд упала в обморок, так что всем дамам и благородным девицам было немало заботы подымать ее и поддерживать. И молвила Гвиневра: «Сэр Ланселот, я прошу тебя и умоляю всей душой, во имя всей нашей любви, никогда больше не ищи увидеть лицо мое. И велю тебе именем Господа Бога, покинь меня навсегда».
Ланселот покинул Гвиневру и стал священником. Через год ночью ему явилось божественное видение и повелело во искупление грехов поспешить в Эмсбери. Он был в пути два дня, а когда прибыл на место, нашел Гвиневру мертвой. После похорон королевы Ланселот отказывался есть и пить и все плакал на ее могиле, пока сам не испустил дух. Его тело увезли в любимый им замок Веселой стражи, где и погребли, согласно предсказанию в надписи на плите. Сэр Эктор, семь лет искавший брата Ланселота по всей Англии, Шотландии и Уэльсу, сказал, прощаясь с самым выдающимся рыцарем двора короля Артура:
Читать дальше