Роб Кёртен - Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform

Давайте посмотрим, как настроить обработчики прерываний — вызовы, характеристики и кое-какие стратегии реализации.

Для подключения к источнику прерывания воспользуйтесь функцией InterruptAttach() или InterruptAttachEvent() .

#include

int InterruptAttachEvent(int intr,

const struct sigevent *event, unsigned flags);

int InterruptAttach(int intr,

const struct sigevent* (*handler)(void *area, int id),

const void *area, int size, unsigned flags);

Параметр intr определяет, к какому прерыванию вы хотите подключить обработчик.

Передаваемые значения определяются стартовым кодом, который перед запуском QNX/Neutrino, среди прочего, инициализирует контроллер обработки прерываний. (В документации по QNX/ Neutrino приводится подробная информация о стартовом коде; см. Справочник по утилитам, главы startup-* , например, startup-p5064 .)

Уже здесь функции InterruptAttach() и InterruptAttachEvent() различаются. Рассмотрим сначала функцию InterruptAttachEvent() , как более простую. Затем вернемся к рассмотрению функции InterruptAttach() .

Функция InterruptAttachEvent() принимает два дополнительных аргумента: event, который является указателем на структуру struct sigevent , описывающую генерируемое событие, а также flags . Функция InterruptAttachEvent() сообщает ядру, что при обнаружении прерывания должно быть сгенерировано событие event , после чего данный уровень прерываний должен быть демаскирован. Отметьте, что за то, как интерпретировать событие и какой поток перевести в состояние READY, отвечает ядро, при обнаружении прерывания.

При использовании функции InterruptAttach() мы определяем другой набор параметров. Параметр handler — это адрес функции, которую надо вызвать. Как видно из прототипа, функция handler() возвращает структуру struct sigevent (указывающую на тип события, которое следует сгенерировать) и принимает два параметра. Первый передаваемый параметр — area , тот самый, который передается функции InterruptAttach() . Второй параметр, id , — идентификатор прерывания, его также возвращает InterruptAttach() . Он применяется для идентификации прерывания, а также для маскирования, демаскирования, блокировки и деблокировки прерывания. Четвертый параметр InterruptAttach() , size , указывает размер (в байтах) области данных, которая передается в параметре area . И, наконец, пятый параметр — flags — тот же самый параметр flags , что и у InterruptAttachEvent() ; мы скоро к нему вернемся.

Допустим, что вы уже вызвали функцию InterruptAttachEvent() или InterruptAttach() .

Поскольку подключение к прерываниям — не та вещь, которую вы хотели бы позволять кому попало, QNX/Neutrino позволяет делать это только потокам, у которых есть право «привилегированного ввода/вывода» («I/O privity») (см. функцию ThreadCtl() в справочном руководстве по Си-библиотеке QNX/Neutrino). Получить это право могут только потоки, которые выполняются под идентификатором пользователя root или которые установили свой идентификатор пользователя в root при помощи setuid() . Следовательно, реально эти права есть только у root. (Что, кстати, вполне логично — зачем несуперпользовательскому процессу привилегированный ввод/вывод? — прим. ред .)

Ниже приведен фрагмент программы, в котором реализовано подключение ISR к вектору аппаратного прерывания, идентифицируемого константой HW_SERIAL_IRQ:

#include

int InterruptID;

const struct sigevent* intHandler(void *arg, int id) {

...

}

int main (int argc, char **argv) {

interruptID =

InterruptAttach(HW_SERIAL_IRQ, intHandler, sevent,

sizeof(event), 0);

if (interruptID == -1 {

fprintf(stderr, "%s: ошибка подключения к IRQ %d\n",

progname, W_SERIAL_IRQ);

perror(NULL);

exit(EXIT_FAILURE);

}

...

return (EXIT_SUCCESS);

}

Теперь, если по данному вектору произойдет прерывание, наш обработчик будет подвергнут диспетчеризации. При вызове функции InterruptAttach() ядро демаскирует указанный источник прерываний на уровне контроллера (если это прерывание еще не демаскировано, что имело бы место в случае многочисленных обработчиков одного и то же прерывания).