Роб Кёртен - Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform

Второй случай достаточно уродливый. Если ISR не очистит источник прерывания на момент своего завершения, ядро немедленно будет повторно прервано программируемым контроллером прерываний (Programmable Interrupt Controller — PIC; в процессорах серии x86 серии это микросхема Intel 8259 или ей эквивалентная).

Специально для любителей контроллеров прерываний — мы вскоре кратко рассмотрим прерывания, активные как по уровню, так и по фронту.

Таким образом, ISR так и будет работать все время и не даст активизироваться никакому потоку, который мог бы выполнить обработку.

И какой же ущербный кусок железа может требовать продолжительного времени на очистку источника прерывания? Базовый контроллер дисковода PC удерживает сигнал прерывания на шине до тех пор, пока вы не прочитаете ряд его регистров состояния. К сожалению, данные в этих регистрах не всегда бывают доступны немедленно, и приходится опрашивать регистры на предмет поступления данных. Это может занять порядка миллисекунды — для компьютера это очень много!

Чтобы решить эту проблему, надо временно маскировать прерывания — явно приказать контроллеру PIC игнорировать прерывания от определенного источника прерываний, пока вы не прикажете ему сделать обратное. В этом случае, даже при активном сигнале прерывания, контроллер PIC будет игнорировать его и ничего не скажет процессору. Это позволит вашему ISR запланировать поток, чтобы вынести работу с аппаратурой за пределы обработчика прерываний. Когда ваш поток закончит передачу данных от аппаратных средств, он может приказать контроллеру PIC демаскировать это прерывание. Это позволяет снова распознавать прерывания от данного аппаратного модуля. В нашей аналогии это подобно переводу звонка ЧУКа на вашего помощника.

Как сделать так, чтобы ISR приказал ядру запланировать поток для выполнение некоторой работы? (Или, наоборот, как сказать ядру, что ему не следует так поступать?)

Ниже приведен псевдокод типового ISR:

FUNCTION ISR

BEGIN

определить источник прерывания

очистить источник прерывания

IF надо передать работу потоку THEN

RETURN (событие);

ELSE

RETURN (NULL);

END IF

END

Трюк здесь заключается в том, что вместо пустого указателя (NULL) можно возвратить некое событие (типа struct sigevent , мы говорили об этой структуре в главе «Часы, таймеры и периодические уведомления»).

Отметим, что событие, которое вы возвращаете, должно продолжать существовать даже после того, как будет освобожден стек ISR (потому что локальные переменные хранятся в стеке — прим. ред .). Это означает, что событие должно либо быть описано вне ISR, либо передаваться из области устойчивых данных при помощи параметра ISR area , либо быть быть описано в пределах ISR как статическое. Это ваш выбор. Если вы возвращаете событие, ядро доставляет его потоку при возврате из вашего ISR. Поскольку событие «предупреждает» поток (путем передачи ему импульса, как мы говорили в главе «Обмен сообщениями», или сигнала), это может заставить ядро выполнить перепланирование потоков, желающих получить процессор. Если ваш ISR возвращает NULL, это оповещает ядро, что в дополнительных действиях на уровне потоков нет необходимости, и перепланирования не произойдет — будет продолжать выполняться поток, вытесненный вашим ISR.

Недостает еще одного фрагмента мозаики. Большинство контроллеров прерываний могут быть запрограммированы на чувствительность либо к уровню сигнала прерывания, либо к его фронту.

В режиме чувствительности по уровню считается, что сигнал прерывания выставлен, когда соответствующая линия шины находится в активном состоянии (это соответствует отметке «1» на рисунке ниже).

Выставление сигнала прерывания в режиме чувствительности по уровню.

Из рисунка видно, что работа с прерыванием контроллером дисковода в таком режиме привела бы к вышеупомянутой проблеме. Каждый раз при завершении ISR ядро сообщает контроллеру прерываний: «Порядок, это прерывание обработано. Сообщи мне, когда оно возникнет снова.» (отметка «2» на рисунке). Говоря техническим языком, ядро посылает контроллеру сигнал EOI (End Of Interrupt — «конец прерывания»). Контроллер PIC анализирует линию прерывания и если она все еще активна, он немедленно прерывает ядро заново (отметка «3»).