Роб Кёртен - Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform

Здесь есть возможность читать онлайн «Роб Кёртен - Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform» весь текст электронной книги совершенно бесплатно (целиком полную версию без сокращений). В некоторых случаях можно слушать аудио, скачать через торрент в формате fb2 и присутствует краткое содержание. Город: Санкт-Петербург, Год выпуска: 2001, ISBN: 2001, Издательство: Петрополис, Жанр: Программирование, ОС и Сети, на русском языке. Описание произведения, (предисловие) а так же отзывы посетителей доступны на портале библиотеки ЛибКат.

Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform: краткое содержание, описание и аннотация

Предлагаем к чтению аннотацию, описание, краткое содержание или предисловие (зависит от того, что написал сам автор книги «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform»). Если вы не нашли необходимую информацию о книге — напишите в комментариях, мы постараемся отыскать её.

Книга "Введение в QNX/Neutrino 2» откроет перед вами в мельчайших подробностях все секреты ОСРВ нового поколения от компании QNX Software Systems Ltd (QSSL) — QNX/Neutrino 2. Книга написана в непринужденной манере, легким для чтения и понимания стилем, и поможет любому, от начинающих программистов до опытных системотехников, получить необходимые начальные знания для проектирования надежных систем реального времени, от встраиваемых управляющих приложений до распределенных сетевых вычислительных систем
В книге подробно описаны основные составляющие ОС QNX/Neutrino и их взаимосвязи. В частности, уделено особое внимание следующим темам:
• обмен сообщениями: принципы функционирования и основы применения;
• процессы и потоки: базовые концепции, предостережения и рекомендации;
• таймеры: организация периодических событий в программах;
• администраторы ресурсов: все, что относится к программированию драйверов устройств;
• прерывания: рекомендации по эффективной обработке.
В книге представлено множество проверенных примеров кода, подробных разъяснений и рисунков, которые помогут вам детально вникнуть в и излагаемый материал. Примеры кода и обновления к ним также можно найти на веб-сайте автора данной книги, www.parse.com.

Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform — читать онлайн бесплатно полную книгу (весь текст) целиком

Ниже представлен текст книги, разбитый по страницам. Система сохранения места последней прочитанной страницы, позволяет с удобством читать онлайн бесплатно книгу «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform», без необходимости каждый раз заново искать на чём Вы остановились. Поставьте закладку, и сможете в любой момент перейти на страницу, на которой закончили чтение.

Тёмная тема
Сбросить

Интервал:

Закладка:

Сделать

Все это время ядро принимает регулярно поступающие аппаратные прерывания таймера. Положим для определенности, что эти аппаратные прерывания происходят ровно каждые 10 миллисекунд.

Давайте немного переформулируем это утверждение: каждый раз, когда такое прерывание обслуживается соответствующей подпрограммой обработки прерывания (ISR) ядра, это значит, что истек очередной 10-миллисекундный интервал. Ядро отслеживает время суток путем увеличения специальной внутренней переменной на значение, соответствующее 10 миллисекундам, с каждым вызовом обработчика прерывания.

Так что, реализуя 15-секундный таймер, ядро в действительности выполняет следующее:

• Устанавливает переменную в текущее время плюс 15 секунд.

• В обработчике прерываний сравнивает эту переменную с текущим временем.

• Когда текущее время станет равным (или больше) данной переменной, поток снова ставится в очередь готовности.

При использовании множества параллельно работающих таймеров — например, когда необходимо активизировать несколько потоков в различные моменты времени — ядро просто ставит запросы в очередь, отсортировав таймеры по возрастанию их времени истечения (в голове очереди при этом окажется таймер с минимальным временем истечения). Обработчик прерывания будет анализировать только переменную, расположенную в голове очереди.

Источники прерываний таймера

На этом мы, пожалуй, закончим наш краткий экскурс по стране таймеров и перейдем к вещам, которые уже не так очевидны.

Откуда возникают прерывания таймера? На рисунке ниже приведены аппаратные компоненты (и некоторые характерные для PC значения параметров), отвечающие за генерацию этих прерываний.

Источники прерываний таймера в PC Из рисунка видно что в PC используется - фото 59

Источники прерываний таймера в PC.

Из рисунка видно, что в PC используется высокочастотный аппаратный генератор синхроимпульсов (МГц-диапазона). Высокочастотный меандр делится при помощи аппаратного счетчика (на рисунке — микросхема Intel 82C54), который понижает частоту импульсов до сотен килогерц или сотен герц (диапазон, в котором их уже может обработать ISR). ISR таймера входит в состав ядра и взаимодействует непосредственно с его кодом и внутренними структурами данных. В процессорах архитектуры не-x86 (MIPS, PowerPC) тоже происходит подобная последовательность событий; в некоторых микросхемах аппаратный таймер может быть непосредственно встроен в процессор.

Отметим, что импульсы высокой частоты делятся на целочисленный делитель. Это означает, что результирующий период импульсов не будет точно равен 10 миллисекундам, потому что исходный период 10 миллисекундам не кратен. Поэтому ISR ядра из вышеприведенного примера будет реально вызываться по истечении каждых 9.9999296004 миллисекунд.

Большое дело, скажете вы, ну и что? Ну ладно, для нашего 15-секундного счетчика это годится. 15 секунд — это 1500 отсчетов таймера; расчеты показывают, что погрешность будет в районе 106 микросекунд:

15 с – 1500 * 9.9999296004 мс =

= 15000 мс – 14999.8944006 мс =

= 0.1055994 мс =

= 105.5994 мкс

К сожалению, продолжая наши математические выкладки, приходим к выводу, что при таких раскладах погрешность составляет 608 миллисекунд в день, что равняется приблизительно 18.5 секунд в месяц, или почти 3.7 минут в год!

Можно предположить, что при использовании делителей другого типа ошибка может быть либо меньше, либо больше, в зависимости от погрешности округления. К счастью, ядро это знает и вводит соответствующие поправки.

Ключевой момент всей этой истории состоит в том, что независимо от красивого округленного значения, реальное значение выбирается в сторону ускорения отсчета.

Разрешающая способность отсчета времени

Пусть отсчеты времени таймера генерируются чуть чаще, чем раз в 10 миллисекунд. Смогу ли я надежно обеспечить ожидание длительностью в 3 миллисекунды?

Не-а.

Подумайте, что происходит в ядре. Мы вызываем стандартную библиотечную функцию delay() для задержки на 3 миллисекунды. Ядро должно присвоить внутренней переменной ISR какое-то значение. Если оно присвоит ей значение текущего времени, то это будет означать, что таймер уже истек, и надо активизироваться немедленно. Если оно присвоит ей значение на один отсчет больше текущего времени, это будет означать, что надо активизироваться на следующем отсчете (т.е. с задержкой вплоть до 10 миллисекунд).

Читать дальше
Тёмная тема
Сбросить

Интервал:

Закладка:

Сделать

Похожие книги на «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform»

Представляем Вашему вниманию похожие книги на «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform» списком для выбора. Мы отобрали схожую по названию и смыслу литературу в надежде предоставить читателям больше вариантов отыскать новые, интересные, ещё непрочитанные произведения.


libcat.ru: книга без обложки
Кристофер Прист
Отзывы о книге «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform»

Обсуждение, отзывы о книге «Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform» и просто собственные мнения читателей. Оставьте ваши комментарии, напишите, что Вы думаете о произведении, его смысле или главных героях. Укажите что конкретно понравилось, а что нет, и почему Вы так считаете.

x