Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

При кооперативном многозадачном режиме ОСРВ для задачи с самым высоким приоритетом из находящихся в состоянии готовности выделяется определенное количество процессорного времени. Затем она возвращает управление операционной системе в отметке, удобной для прерывания связанных с ней действий. До передачи управления, эта задача модифицирует связанный с ней TCB в соответствии с текущим контекстом. Затем задача снова переводится в состояние готовности. Операционная система затем позволяет следующей задаче с самым высоким приоритетом, находящейся в состоянии готовности перейти в активное состояние. Задача, вводящая активное состояние восстанавливает контекст, извлекая информацию из своего TCB. Эта задача затем выполняет свою часть программы, пока не достигает точки прерывания. Затем она, в свою очередь, модифицирует свой TCB в соответствии с текущим контекстом, возвращает управление операционной системе и процесс продолжается. Важно подчеркнуть, что в кооперативной многозадачной системе, задача возвращает управление операционной системе. Если задача не будет передавать управление, то задачи с более низким приоритетом никогда не смогут получить процессорного времени. Вы можете заметить, насколько важна межзадачная связь при таком типе операционной системы. Она обычно осуществляется путем использования глобальных переменных.

Операционные системы этого типа можно выполнить, используя для задач системы ряд списков с указателями. При этом списки с указателями существуют для каждого из различных состояний, в которых могут находиться задачи. Эта концепция иллюстрируется структурой, показанной на рис. 8.17. В процессе работы системы, задачи перемещаются из списка в список. Ранее в этой главе мы перемещали из одного списка с указателями в другой запись, идентифицирующую автомобиль, в ответ на его обслуживание различными автомобильными дилерами. Точно так же в зависимости от действий нашей прикладной программы перемещается из списка в список и задача, состояние которой отражается в форме записи с указателем.

Рис. 8.17.Система списков с указателями для задач

Многозадачная система с преимущественным приоритетом (PPMS) очень похожа на кооперативную многозадачную систему, главное различие между ними заключается в том, какой из компонентов системы отвечает за предоставление процессорного времени. В кооперативной многозадачной системе, задача возвращает управление процессором операционной системе. В PPMS, сам процессор решает, какая из задач станет активной и будет ли выгружаться задача с низким приоритетом. С PPMS, каждой задаче внутри системы назначен приоритет. Операционная система исследует список с указателями, содержащий все задачи, находящиеся в состоянии готовности и переводит в активное состояние задачу с самым высоким приоритетом. Когда готова задача с более высоким приоритетом, операционная система затем выгружает низкоприоритетную задачу. Последняя изменяет свой TCB и затем переходит в состояние готовности. Активной становится задача с высоким приоритетом. При этом типе ОСРВ, приоритеты задач могут быть постоянными или динамически изменяться в процессе выполнения программы.

Завершая наше обсуждение различных типов ОСРВ, мы должны подчеркнуть, что ни один из способов построения ОСРВ не лучше, чем другие. Проектировщик системы, должен выбрать наиболее подходящую для конкретной разработки конфигурацию ОСРВ в соответствии с требованиями прикладного устройства. В следующем разделе мы обсудим методы, применяемые при разработке ОСРВ.

После обсуждения теории и принципов работы ОСРВ в предыдущих разделах, вы, наверное, оценили эти системы по достоинству. Система ОСРВ решает много проблем, но создает также ряд трудностей. В этом разделе мы исследуем некоторые из проблем, с которыми вы можете столкнуться во встроенных системах ОСРВ. Мы также обсуждаем методы, с помощью которых можно избежать этих ситуаций, либо смягчить или исправить их. Мы исследуем проблемы конкуренции, повторной входимости, межзадачной связи и безопасности, и коснемся, наконец, главного вопроса: создавать ли вам собственную ОСРВ или покупать стандартную.