Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

А теперь вернемся к теории ОСРВ. Любое действие операционной системы в ОСРВ называется задачей. Так как система предназначена для обработки целого ряда задач, она называется многозадачной системой. Считается, что все задачи выполняются одновременно. То есть отдельная задача выполняется до определенной точки перехода внутри задачи или до определенного момента, связанного с функциями задачи. Затем операционная система передает управление другой задаче, ожидающей выполнения. Управление возвращается первой задаче спустя некоторое время, и она продолжает выполнять соответствующие действия с того места, где была прервана. Так как операционная система передает управление от задачи к задаче, важно, чтобы состояние всех ключевых регистров, связанных с задачей сохранялось во время выполнения других задач. Ключевые значения регистров называются контекстом задачи . Такая работа ничем не отличается от деятельности официанта в приведенном ранее рассказе. Когда официант переключает внимание с одного столика на другой, ему, или ей необходимо запомнить состояние предыдущего столика — его контекст.

Операционные системы реального времени могут быть классифицированы по степени риска, связанного с невыполнением задачи за установленное ограниченное время обработки. Если система не завершает назначенную задачу за ограниченное время, то происходит сбой в работе ОСРВ. Даже удачное завершение задачи с запаздыванием должно считаться сбоем. Например, если мы рассматриваем ОСРВ, корректирующую направление полета ракеты, то будет считаться сбоем, если вычисления не будут закончены достаточно быстро, чтобы воздействовать на ход ракеты. По критичности ограничений, налагаемых на время отклика, системы ОСРВ можно разделить на следующие категории [8]:

• Жесткая система реального времени: система, где выход момента окончания вычислений за установленные временные рамки ведет к сбою системы;

• Твердая система реального времени: система, в которой небольшой выход за установленный предельный интервала может допускаться;

• Мягкая система реального времени: система, эффективность которой ухудшается при выходе за пределы временных ограничений, но система продолжает функционировать.

ОСРВ выполняет все действия, связанные с задачей, включая следующее:

• Управление задачей, включая планирование и диспетчеризацию;

• Связь между задачами (межзадачная связь);

• Управление системой памяти;

• Управление системой ввода–вывода (I/O);

• Синхронизация;

• Управление обработкой ошибок;

• Управление cообщениями.

При рассмотрении встроенных систем ОСРВ, мы обычно касаемся только небольшой части операционной системы, которая называется ядром и обеспечивает ключевые функции планирования задачи, диспетчеризации и межзадачной связи.

Далее в настоящей главе мы рассмотрим эти понятия.

Вопрос:Что такое задача?

Ответ:Каждое действие ОСРВ определено как задача.

Вопрос:Что называется контекстом?

Ответ:Текущее значение ключевых регистров, связанных с задачей.

Вопрос:Что называется межзадачной связью?

Ответ:Связь между различными задачами.

Вопрос:Каково различие между жесткой, твердой и мягкой ОСРВ?

Ответ:В жесткой системе, выход времени выполнения задачи за установленный предел ведет к сбою системы; в твердой системе может допускаться незначительный выход за установленные временные рамки; в мягкой системе, выход за установленные временные рамки снижает эффективность системы, но приводит к сбоям.

Вопрос:Что такое ядро?

Ответ:Ядро — очень небольшая часть операционной системы, которая обеспечивает ключевые функции планирования задачи, диспетчеризации, и межзадачной связи.

Прежде чем перейти к дальнейшему изучению ОСРВ, мы должны сделать дать некоторых понятия, касающиеся ОСРВ.

В этом разделе мы проведем обзор некоторых важных тем, касающихся ОСРВ. Некоторые авторы определенно (и безапелляционно) заявляют, что программы ОСРВ должны быть написаны на ассемблере, чтобы обеспечить максимальное быстродействие системы. Не оспаривая такой точки зрения, мы тем не менее, представляем наши примеры на языке С, чтобы яснее осветить понятия и важные детали ОСРВ. Рассмотрим связь некоторых понятий языка С с основными принципами структур данных. ОСРВ состоит из этих совместно работающих основных структур данных, позволяющих выполнить требования к системе.