Сергей Кузнецов - Киберответственность

ГОСТ Р 55895–2013 Техника пожарная. Системы управления робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Общие технические требования. Методы испытаний

По способу программирования промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

– роботы, программируемые копированием;

– роботы, программируемые обучением;

– роботы, программируемые аналитически;

– роботы, программируемые целеуказанием.

По типу привода промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

– роботы с электромеханическими приводами;

– роботы с гидравлическими приводами;

– роботы с пневматическими приводами;

– роботы с комбинированными приводами.

По возможности передвижения промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

– стационарные роботы;

– подвижные роботы.

По выполняемой технологической операции промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

– универсальные роботы – роботы, осуществляющие разные технологические операции в зависимости от установленного рабочего органа;

– сборочные роботы – роботы, осуществляющие сборочные операции.

Примечание – К данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие разборку узлов;

– сварочные роботы – роботы, осуществляющие сварочные операции.

Примечание – К данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие пайку;

– окрасочные роботы – роботы, осуществляющие окрасочные операции.

Примечание – К данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие нанесение других видов покрытий и уплотнений;

– перегрузочные роботы – роботы, осуществляющие загрузо-разгрузочные операции;

– упаковочные роботы – роботы, осуществляющие упаковочные операции;

– измерительные роботы – роботы, осуществляющие измерительные операции;

– обрабатывающие роботы – роботы, осуществляющие операции механообработки (шлифовка, удаление заусениц, резка и т. п.).

По кинематической схеме промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:

– роботы с прямоугольной (декартовой) системой координат – роботы, имеющие три поступательные взаимно перпендикулярные степени подвижности, образующие прямоугольную (декартову) систему координат.

Пример структурной кинематической схемы робота с прямоугольной системой координат:

– роботы с цилиндрической системой координат – роботы, имеющие одну вращательную степень подвижности и не менее одной поступательной степени подвижности, которые образуют цилиндрическую систему координат;

Пример структурной кинематической схемы робота с цилиндрической системой координат:

– роботы со сферической (полярной) системой координат – роботы, имеющие две вращательные степени подвижности и одну поступательную степень подвижности, которые образуют сферическую (полярную) систему координат;

Пример структурной кинематической схемы робота со сферической системой координат:

– роботы с угловой системой координат (шарнирные роботы) – роботы, имеющие не менее трех вращательных степеней подвижности;

Пример структурной кинематической схемы шарнирного робота:

– роботы SCARA (СКАРА) – роботы, имеющие две вращательные степени подвижности с параллельными осями, обеспечивающими плавные движения в выбранной плоскости;

Пример структурной кинематической схемы робота SCARA:

– роботы с параллельной кинематикой – роботы, звенья которых образуют замкнутые кинематические цепи с вращательными и поступательными шарнирами, имеющими параллельные оси;

– роботы с комбинированной кинематикой – роботы, кинематика которых представляет собой комбинацию указанных выше схем.

По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на:

– напольные промышленные роботы;

– подвесные промышленные роботы;

– встроенные промышленные роботы.

Классификация сервисных роботов

В настоящем стандарте определена классификация сервисных роботов по следующим признакам:

– возможность передвижения;

– область применения.

В связи с большим разнообразием сервисных роботов, их классификации по другим признакам, например по грузоподъемности или способу управления, должны быть определены в других стандартах, относящихся к отдельным областям применения роботов.

Пример – Классификация мобильных робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения определена в ГОСТ Р 54344–2011.