Вячеслав Довгань - Лунная одиссея отечественной космонавтики. От «Мечты» к луноходам

2 -телекамеры; 3 - уголковый отражатель; 4 - остронаправленная антенна; 5 - коническая спиральная антенна; 6 - блок рентгеновского телескопа; 7 - блок дозиметра; 8 - панель солнечной батареи;

9 - телефотометры; 10- штыревая антенна; 11 - прибор оценки проходимости; 12 - девятое колесо; 13 - мотор-колесо

В его состав входят: ходовая часть с колёсным движителем и упругой подвеской для движения по неровной местности и на уклонах; электродвигатели и механическая трансмиссия для вращения ведущих колёс и передачи на них необходимых тяговых усилий; блок автоматики шасси (БАШ).

Ходовую часть образуют восемь мотор-колёс, причём, каждое является ведущим. Диаметр каждого из колёс по грунтозацепам составляет 510 мм, ширина - 200 мм. Колёсная база шасси - 170 мм, ширина колеи - 1600 мм. Колёса объединены попарно в четыре блока: два блока колёс левого борта и два - правого борта. При необходимости любое колесо может отключаться от силового привода. Это позволяет сохранять высокую проходимость при выходе из строя привода одного или нескольких колёс. Все колёса неповоротные относительно вертикальной оси. Если колёса вращаются в одном направлении, но частота вращения колёс одного борта выше, чем другого, то происходит поворот с некоторым постоянным радиусом. Если колёса имеют одинаковую частоту вращения, но по бортам вращаются в разные направления, то поворот осуществляется на месте вокруг вертикальной оси симметрии ходовой части. Торможение осуществляется переключением тяговых электродвигателей шасси в режим электродинамического торможения. Для удержания лунохода на уклонах и его полной остановки включаются дисковые тормоза с электромагнитным управлением.

Особенность шасси состоит также в одинаковых характеристиках движения как при движении вперёд, так и при движении задним ходом. Это важно при его дистанционном управлении.

Блок автоматики шасси выполняет четыре основные функции: управление движением; контроль показаний измерительных датчиков и формирование команд безопасности движения; выдачу в телеметрическую систему преобразованных сигналов измерительных датчиков; программирование работы прибора оценки проходимости ПрОПа.

При достижении предельных значений углов крена и дифферента, токов мотор-колёс автоматически срабатывает бортовая система, которая останавливает луноход. Лишь после изучения сложившейся обстановки и принятия решения с наземного пункта выдаётся команда на продолжение движения лунохода.

Приборный отсек, являющийся одновременно несущим корпусом лунохода, имеет форму усечённого конуса с выпуклыми большим верхним и меньшим нижним днищами.

Внутри его для защиты от воздействия внешней среды в условиях космоса размещалась электронная аппаратура, буферная аккумуляторная батарея и преобразовательные устройства научной аппаратуры.

В носовой части лунохода расположены: иллюминаторы для объективов малокадрового телевидения; электромеханический привод остронаправленной антенны (ОНА); неподвижная коническая спиральная малонаправленная антенна; выносной блок аппаратуры определения химического состава поверхностного слоя лунных пород «РИФМА» (рентгеновский изотопный флуоресцентный метод анализа); блок рентгеновского телескопа для измерения интенсивности и углового распределения рентгеновского излучения внегалактического фона; блок дозиметра для изучения радиационной обстановки; уголковый отражатель для лазерной локации Луны.

В кормовой части расположены: прибор оценки проходимости (ПрОП); мерное (девятое) колесо и электроприводы его подъёма и опускания; изотопный источник тепловой энергии. Прибор оценки проходимости служит для получения информации дорожных условий, пройденного пути и результатов исследований свойств лунного грунта. Конструктивно он состоит из механизмов для внедрения и поворота в грунте конусно-лопастного штампа (пенетрометра) и свободно катящегося девятого колеса.

Пенетрометр определяет физико-механические свойства реголита.

Мерное (девятое) колесо выполняет несколько функций. Прежде всего, оно является датчиком пройденного пути. Для этой цели на колесе имеется отметчик, при помощи которого подсчитывается количество оборотов колеса, что позволяет определить пройденное расстояние и фактическую скорость движения машины, т.к. измерение количества оборотов производится в координате времени. При помощи девятого колеса определяется и коэффициент буксования. За величиной этого параметра постоянно следят, чтобы знать, по какому грунту движется луноход, не опасна ли дорога. По командам с Земли шарнирная система опускает колесо на грунт или поднимает его в транспортное положение.