Монк - Программируем Arduino. Профессиональная работа со скетчами.

// sketch 03_02_interrupt_flash

int ledPin = 13;

volatile boolean flashFast = false;

void setup()

{

pinMode(ledPin, OUTPUT);

attachInterrupt(0, stuffHapenned, FALLING);

}

void loop()

{

int period = 1000;

if (flashFast) period = 100;

digitalWrite(ledPin, HIGH);

delay(period);

digitalWrite(ledPin, LOW);

delay(period);

}

void stuffHapenned()

{

flashFast = ! flashFast;

}

В этом скетче функция loop использует глобальную переменную flashFast, чтобы определить период задержки. Подпрограмма обработки изменяет значение этой переменной между true и false.

Обратите внимание на то, что в объявление переменной flashFast включено слово volatile. Вы можете успешно разрабатывать скетч и без специ­фикатора volatile, но он совершенно необходим, потому что в отсутствие этого спецификатора компилятор C может генерировать машинный код, кэширующий значение переменной в регистре для увеличения производительности. Если, как в данном случае, кэширующий код будет прерван, он может не заметить изменения значения переменной.

В заключение о подпрограммах обработки прерываний

Когда будете писать подпрограммы обработки прерываний, помните следующие правила.

• Подпрограммы должны действовать быстро.

• Для передачи данных между подпрограммой обработки прерываний и остальной программой должны использоваться переменные, объявленные со спецификатором volatile.

• Не используйте delay, но можете использовать delayMicroseconds.

• Не ожидайте высокой надежности взаимодействий через последовательные порты.

• Не ожидайте, что значение, возвращаемое функцией millis, изменится.

Разрешение и запрет прерываний

По умолчанию прерывания в скетчах разрешены и, как упоминалось ранее, автоматически запрещаются на время работы подпрограммы обработки прерываний. Однако есть возможность явно запрещать и разрешать прерывания в программном коде, вызывая функции noInterrupts и interrupts. Эти функции не имеют параметров, и первая из них запрещает прерывания, а вторая — разрешает.

Явное управление может понадобиться, чтобы исключить возможность прерывания фрагмента кода, например, выводящего последовательность данных или генерирующего последовательность импульсов и точно выдерживающего временные интервалы с помощью функции delayMicroseconds.

Прерывания от таймера

Вызов подпрограмм обработки прерываний можно организовать не только по внешним событиям, но и по внутренним событиям изменения времени. Такая возможность особенно полезна, когда требуется выполнять некоторые операции через определенные интервалы времени.

Библиотека TimerOne упрощает настройку прерываний от таймера. Ее можно найти и загрузить по адресу http://playground.arduino.cc/Code/Timer1.

Следующий пример показывает, как с помощью TimerOne сгенерировать последовательность импульсов прямоугольной формы с частотой 1 кГц. Если в вашем распоряжении имеется осциллограф или мультиметр с возможностью измерения частоты, подключите его к контакту 12, чтобы увидеть сигнал (рис. 3.2).

Рис. 3.2.Последовательность прямоугольных импульсов, сгенерированная с помощью таймера

// sketch_03_03_1kHz

#include

int outputPin = 12;

volatile int output = LOW;

void setup()

{

pinMode(12, OUTPUT);

Timer1.initialize(500);

Timer1.attachInterrupt(toggleOutput);

}

void loop()

{

}

void toggleOutput()

{

digitalWrite(outputPin, output);

output = ! output;

}

То же самое можно было бы реализовать с помощью delay, но применение прерываний от таймера позволяет организовать выполнение любых других операций внутри loop. Кроме того, использование функции delay не позволит добиться высокой точности, потому что время, необходимое на изменение уровня напряжения на контакте, не будет учитываться в величине задержки.

ПРИМЕЧАНИЕ

Все ограничения для подпрограмм обработки внешних прерываний, о которых рассказывалось ранее, распространяются также на подпрограммы обработки прерываний от таймера.

Представленным способом можно установить любой интервал между прерываниями в диапазоне от 1 до 8 388 480 мкс, то есть примерно до 8,4 с. Величина интервала передается функции initialize в микросекундах.

Библиотека TimerOne дает возможность также использовать таймер для генерирования сигналов с широтно-импульсной модуляцией (Pulse Width Modulation, PWM) на контактах 9 и 10 платы. Это может показаться излишеством, потому что то же самое делает функция analogWrite, но применение прерываний позволяет обеспечить более точное управление сигналом PWM. В частности, используя такой подход, можно организовать измерение протяженности положительного импульса в диапазоне 0…1023 вместо 0…255 в функции analogWrite. Кроме того, при использовании analogWrite частота следования импульсов в сигнале PWM составляет 500 Гц, а с помощью TimerOne можно эту частоту увеличить или уменьшить.