Монк - Программируем Arduino. Профессиональная работа со скетчами.

Таблица 3.1.Контакты с поддержкой прерываний в разных моделях Arduino

Смена контактов первых двух прерываний в Uno и Leonardo создает ловушку, в которую легко попасть. В модели Due вместо номеров прерываний функции attachInterrupt следует передавать номера контактов, что выглядит более логично.

Режимы прерываний

Режимы прерываний RISING (по положительному перепаду) и FALLING (по отрицательному перепаду), использовавшиеся в предыдущем примере, чаще всего используются на практике. Однако существует еще несколько режимов. Эти режимы перечислены и описаны в табл. 3.2.

Таблица 3.2.Режимы прерываний

Включение внутреннего импеданса

В схеме в предыдущем примере использовалось внешнее «подтягивающее» сопротивление. Однако на практике сигналы, вызывающие прерывания, часто заводятся с цифровых выходов датчиков, и в этом случае нет необходимости использовать «подтягивающее» сопротивление.

Но если роль датчика играет кнопка, подключенная точно так же, как макетная плата на рис. 3.1, есть возможность избавиться от сопротивления, включив внутреннее «подтягивающее» сопротивление с номиналом около 40 кОм. Для этого нужно явно настроить режим INPUT_PULLUP для контакта, связанного с прерыванием, как показано в строке, выделенной жирным шрифтом:

void setup()

{

pinMode(ledPin, OUTPUT);

pinMode(2, INPUT_PULLUP);

attachInterrupt(0, stuffHapenned, FALLING);

}

Подпрограммы обработки прерываний

Иногда может показаться, что возможность обрабатывать прерывания, пока выполняется функция loop, дает простой способ обработки событий, таких как нажатия клавиш. Но в действительности накладываются очень жесткие ограничения на то, что можно или нельзя делать в подпрограммах обработки прерываний.

Подпрограммы обработки прерываний должны быть короткими и быстрыми настолько, насколько это возможно. Если во время работы подпрограммы обработки прерываний возникнет другое прерывание, эта подпрограмма не будет прервана, а полученный сигнал будет просто проигнорирован. Это, например, означает, что, если прерывания используются для измерения частоты, вы можете получить неверное значение.

Кроме того, пока выполняется подпрограмма обработки прерываний, код в функции loop простаивает.

На время обработки прерывания автоматически отключаются. Такое решение предохраняет от путаницы между подпрограммами, прерывающими друг друга, но имеет нежелательные побочные эффекты. Функция delay использует таймеры и прерывания, поэтому она не будет работать в подпрограммах обработки прерываний. То же относится к функции millis. Попытка использовать millis для получения числа миллисекунд, прошедших с момента последнего сброса платы, чтобы таким способом выполнить задержку, не приведет к успеху, так как она будет возвращать одно и то же значение, пока подпрограмма обработки прерываний не завершится. Однако вы можете использовать функцию delayMicroseconds, которая не использует прерываний.

Прерывания используются также во взаимодействиях через последовательные порты, поэтому не пытайтесь использовать Serial.print или функции чтения из последовательного порта. Впрочем, вы можете попробовать, и иногда они даже будут работать, но не ждите от такой связи высокой надежности.

Оперативные переменные

Так как подпрограмма обработки прерываний не может иметь параметров и не может ничего возвращать, нужен какой-то способ передачи информации между ней и остальной программой. Обычно для этого ­используются глобальные переменные, как показано в следующем примере: