Роб Кёртен - Введение в QNX/Neutrino 2. Руководство по программированию приложений реального времени в QNX Realtime Platform

Операционная система QNX/Neutrino предлагает богатые возможности диспетчеризации потоков — минимальных диспетчеризуемых единиц. Процесс в QNX/Neutrino определяется как минимальная единица, способная обладать ресурсами (например, областями памяти), и может содержать один или более потоков.

С потоками можно применять любые из следующих методов синхронизации:

• мутексы (mutexes) — владеть мутексом в заданный момент времени может только один поток;

• семафоры (semaphores) — владеть семафором позволяется некоторому фиксированному числу потоков;

• ждущие блокировки (sleepons) — позволяют нескольким потокам блокироваться на нескольких объектах, динамически назначая блокированным потокам соответствующие условные переменные;

• условные переменные (condvars) — подобны ждущим блокировкам, за исключением того, что за распределение условных переменных отвечает программист;

• присоединение (joining) — обеспечивает синхронизацию потока по отношению к завершению другого потока;

• барьеры (barriers) — позволяют потокам ждать, пока определенное число потоков не встретится в определенной точке.

Отметим, что мутексы, семафоры и условные переменные могут использоваться между потоками как в том же самом, так и в разных процессах, ждущие же блокировки могут применяться только между потоками одного и того же процесса (потому что системный мутекс библиотеки ждущих блокировок «скрыт» в адресном пространстве процесса).

Наряду с синхронизацией, потоки можно диспетчеризовать (используя приоритеты и различные дисциплины диспетчеризации), и они автоматически могут выполняться как в однопроцессорном блоке, так и в системе с архитектурой SMP.

Всякий раз, когда мы говорим о «создании процесса» (обычно как о средстве переноса однопоточного кода), мы действительно создаем адресное пространство с одним работающим в нем потоком — этот поток стартует по вызову функции main() или функций atfork() или vfork() , в зависимости от реализации.

В данной главе мы рассмотрим наиболее характерную отличительную особенность QNX/Neutrino — механизм обмена сообщениями . Обмен сообщениями в QNX/Neutrino — ключевой механизм, глубоко интегрированный с микроядерной архитектурой этой операционной системы и обеспечивающий ей ее модульность.

Одним из основных преимуществ QNX/Neutrino является то, что данная операционная система является масштабируемой. Под «масштабируемостью» здесь подразумевается, что данная система может быть адаптирована к работе как в крошечных встраиваемых системах с ограниченными ресурсами, так и в больших сетях симметричных многопроцессорных систем (SMP), т.е. систем, ресурсы которых практически неограничены.

В операционной системе QNX/Neutrino такой уровень универсальности достигается разнесением различных сервисов по отдельным модулям. Таким образом, вы имеете возможность включить в конечную систему только те компоненты, которые вам действительно необходимы. Используя многопоточность, вы также упрощаете своему проекту «масштабируемость вверх» для использования его в SMP-системах (в данной главе мы рассмотрим еще ряд полезных применений для потоков, которые мы не обсуждали ранее).

Эта концепция была изначально заложена во все ОС семейства QNX и соблюдается по сей день. Основным принципом построения этих систем является микроядерная архитектура, когда модули, которые в традиционной операционной системе были бы включены в состав ядра, рассматриваются как необязательные компоненты.

Модульная архитектура QNX/Neutrino.

Какие из модулей применить в проекте — это уже решать проектировщику, то есть вам. В вашем проекте необходима файловая система? Если да, включите ее в проект. Если нет — можете не включать. Вам необходим драйвер последовательного порта? Каков бы ни был ваш ответ, он не повлияет на предыдущее решение касательно файловой системы, равно как и не будет от него зависеть.

В процессе работы системы вы также имеете возможность изменять ее состав. Вы можете динамически удалять любые компоненты из работающей системы или добавлять их, в любой произвольный момент времени. Вы спросите, существуют ли какие-либо ограничения относительно «драйверов»? Нет, не существуют — драйвер в QNX/Neutrino является стандартной пользовательской программой, которая разве что выполняет определенные действия с оборудованием. Мы обсудим, как писать такие программы, в главе «Администраторы ресурсов».