Компьютерра - Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года

Здесь есть возможность читать онлайн «Компьютерра - Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года» весь текст электронной книги совершенно бесплатно (целиком полную версию без сокращений). В некоторых случаях можно слушать аудио, скачать через торрент в формате fb2 и присутствует краткое содержание. Жанр: Прочая околокомпьтерная литература, на русском языке. Описание произведения, (предисловие) а так же отзывы посетителей доступны на портале библиотеки ЛибКат.

Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года: краткое содержание, описание и аннотация

Предлагаем к чтению аннотацию, описание, краткое содержание или предисловие (зависит от того, что написал сам автор книги «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года»). Если вы не нашли необходимую информацию о книге — напишите в комментариях, мы постараемся отыскать её.

Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года — читать онлайн бесплатно полную книгу (весь текст) целиком

Ниже представлен текст книги, разбитый по страницам. Система сохранения места последней прочитанной страницы, позволяет с удобством читать онлайн бесплатно книгу «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года», без необходимости каждый раз заново искать на чём Вы остановились. Поставьте закладку, и сможете в любой момент перейти на страницу, на которой закончили чтение.

Тёмная тема
Сбросить

Интервал:

Закладка:

Сделать

Теперь рассмотрим двуглазого робота, который для определения расстояния до предметов использует бинокулярное зрение. Тут возможны два случая: или заранее известно взаимное расположение камер (они закреплены жестко), или потребуется определять положение камер. С первым случаем, казалось бы, все просто: берем точку на одном кадре, ищем соответствующую ей на другом и определяем расстояние до камер. Но все как раз и упирается в поиск соответствий между точками. Для некоторых областей изображения таких соответствий может не оказаться — например, одна из пары соответствующих точек будет чем-то загорожена. Но даже если все соответствия имеются, то найти их будет очень не просто. Рассмотрим простейший случай: наш двуглазый робот смотрит на кубик с гладкими однотонными стенками, и как бы мы ни старались и не разглядывали изображения, полученные с каждого из глаз, найти соответствующих пар точек больше, чем углов у кубика, невозможно. А даже по восьми точкам (предположим, что видны все углы) пытаться восстановить сцену, не зная, что на ней куб, задача нереальная.

Калибровка камеры

Большинство оптических методов разрабатываются в расчете на центрально проецирующие камеры. Напомню, что при такой проекции прямые остаются прямыми, а если мы посмотрим на снимки, сделанные реальными фотоаппаратами, то увидим, что зачастую прямые линии выгибаются от центра кадра (особенно по краям). Эти недостатки свойственны камерам с небольшим объективом, а именно такие и устанавливаются на большинство роботов. Естественно, если искажения на кадре будут столь заметны, то восстановить по ним 3D с хорошей точностью не удастся. Чтобы можно было бороться с этой проблемой, применяется процедура калибровки камеры.

Если в модели центральной проекции камера имеет всего один параметр (фокусное расстояние), то в реальности к нему добавляется несколько параметров (их число зависит от выбранной модели), описывающих свойства «бочки». Далее фотографируют что-то с заранее известной структурой (это может быть шахматная доска, или решетка, или лист бумаги с нанесенными в определенных местах точками) и по полученному кадру определяют параметры камеры. Теперь любой кадр, сделанный ею, можно с достаточно хорошей точностью привести к виду, соответствующему центральной проекции. И уже преобразованный таким образом кадр использовать для алгоритмов восстановления 3D.

Какие есть пути решения данной проблемы? Можно искать на изображениях соответствия не только точек, но и прямых и эллипсов (проекция окружности). Ведь роботы скорее всего будут находиться в антропогенной среде, а современные офисные интерьеры и городские пейзажи практически полностью состоят из прямых линий, да и окружности встречаются нередко. Вернемся к примеру с кубом. Пусть нам удалось найти соответствия между углами, тогда отыскать отрезки, соединяющие углы, и разбить их на пары соответствия, тоже не составит труда. Далее можно сделать предположение, что четыре отрезка, образующих замкнутую ломаную, ограничивают плоскость[Оглянитесь вокруг, и вы увидите, что чаще всего так и бывает]. Вот наша задача и решена! Теперь мы можем построить тот самый куб, составив его из плоскостей. Если наш робот наткнется на кружку или кастрюлю, он без труда распознает в ее основании окружность, что поможет ему «разобраться» и с формой этого предмета.

Но иногда жестко закреплять глаза робота нецелесообразно или вообще ненужно, поскольку восстановить положение камер по двум снимкам не слишком трудно. К тому же это решение зачастую дает более высокую точность, нежели механическое соединение камер. Да и возможность независимо оперировать двумя глазами довольно заманчива, особенно в тех задачах, где не требуется восприятие трехмерной информации (например, такой робот сможет одновременно читать две страницы книги).

Так как же восстанавливают положение камер по кадрам Для этого нам опять - фото 37

Так как же восстанавливают положение камер по кадрам? Для этого нам опять потребуются пары соответствующих точек на каждом из изображений (обычно не меньше семи пар). При смене камеры мы просто меняем центр и направление проецирования; таким образом, пара камер характеризуется вектором сдвига (он соединяет оптические центры камер) и поворотом в пространстве одной относительно другой. Если мы посмотрим на две фотографии одного предмета, сделанные с разных точек, то сможем достаточно точно указать искомые параметры пары камер. При этом мы будем руководствоваться изменением взаимного положения точек на фотографиях. Рассуждать мы будем примерно так: «вот этот отрезок стал длиннее, следовательно, теперь он стал более перпендикулярным по отношению к камере, а вот этот короче, а этот повернулся…». Руководствуясь подобными же соображениями, можно построить математическую модель и с ее помощью достаточно точно восстановить параметры пары камер.

Читать дальше
Тёмная тема
Сбросить

Интервал:

Закладка:

Сделать

Похожие книги на «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года»

Представляем Вашему вниманию похожие книги на «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года» списком для выбора. Мы отобрали схожую по названию и смыслу литературу в надежде предоставить читателям больше вариантов отыскать новые, интересные, ещё непрочитанные произведения.


Отзывы о книге «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года»

Обсуждение, отзывы о книге «Журнал «Компьютерра» № 6 от 14 февраля 2006 года» и просто собственные мнения читателей. Оставьте ваши комментарии, напишите, что Вы думаете о произведении, его смысле или главных героях. Укажите что конкретно понравилось, а что нет, и почему Вы так считаете.

x