Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

void main(void) {

//инициализация вектора сброса для B32

asm(".area vectors(abs)\n"

" .org 0xFFF0\n" // инициализация вектора прерывания RTI

" .word _RTI_isr\n"

" .org 0xFFF8\n" // инициализация вектора сброса для B32

" .word 0x8000, 0x8000, 0x8000, 0x8000\n"

" .text");

initialize_RTI(); //инициализация модуля RTI

initialize_ports(); //инициализация портов

PORTP = 0x01; // разрешение PORTP вывод 0

asm("cli"); //разрешение всех маскируемых прерываний

.

.

.

}

//********************************************************************

// определения функций

// ********************************************************************

//Initialize_ports: начальная конфигурация

//для портов входа/выхода

// ********************************************************************

void initialize_ports(void) {

DDRP=0xFF; //порт PORTP устанавливается как выходной

}

// ********************************************************************

//RTI_isr: подпрограмма обслуживания прерываний по RTI

//*********************************************************************

void RTI_isr(void) {

RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF

PORTP =~(PORTP); //переключить выходы PORTP

}

// ********************************************************************

// ********************************************************************

//initialize_RTI:конфигурирует модуль RTI

// ********************************************************************

void initialize_RTI(void) {

RTICTL = 0x86; // устанавливается таймер RTI

RTIFLG = 0x80; //сбрасывается флаг RTIF

}

// ********************************************************************

Аккумулятор импульсов. Число импульсов, поступающих от оптического кодера, подсчитывается аккумулятором импульсов (PA). Он инициализируется в начале программы и затем фиксирует текущее число импульсов за интервал каждого прерывания RTI. По известному интервалу времени между прерываниями RTI (32.768 мс) можно определить число импульсов, поступивших на PA между двумя прерываниями, и затем вывести на дисплей скорость вращения двигателя. Для конфигурации PA системы существует специальный код.

// **********************************************************************

//initialize_PA: инициализация модуля аккумулятора импульсов МК 68HC12

// **********************************************************************

void initialize_PA(void) {

TIOS = 0x00; //Конфигурировать канал 7 для работы счетчика импульсов

TCTL1 = 0x00; //кодера - 3 оператора

OC7M = 0x00;

TSCR = 0x80; //Установить бит разрешения таймера

PACTL = 0x70; //Разрешить работу PA, режим счета событий, событие

// по фронту импульса,

}

Объединим теперь эту программу с программой для RTI, чтобы подсчитать число импульсов кодера, появившихся за интервал прерывания. Получив, этот результат, преобразуем его в число об/мин и выведем полученное значение на ЖК индикатор.

// **********************************************************************

//имя файла: motor.с

//автор: Steve Barrett and Daniel Pack

//дата создания: Mar 10, 2003

//последняя редакция: Mar 25, 2004

// **********************************************************************

// включенные файлы *****************************************************

#include <912b32.h>

#pragma interrupt_handler RTI_isr //объявить подпрограмму прерывания по RTI

// функции-прототипы ****************************************************

void initialize_ports(void); //инициализировать порты

void RTI_isr(void); //подпрограмма обслуживания прерываний RTI

void initialize_RTI(void); // инициализировать систему RTI

void initialize_PA(void); //инициализировать аккумулятор импульсов (PA)

void initialize_LCD(void); // инициализировать ЖК индикатор

void display_count_LCD(unsigned int); //вывод текущего содержимого аккумулятора PA

// на ЖК индикатор

void putchars(unsigned char); //функция поддержки ЖКИ - вывести символ

void putcommands(unsigned char);// функция поддержки ЖКИ вывести команду

void delay_5ms(void); //задержка 5 мс

void delay_100us(void); //задержка 100 мкс

unsigned int old_count; //последнее значение, записанное в (PA)

int RTI_int_count =0; //используется для подсчета RTI прерываний

//главная программа****************************************************

void main(void) {

asm(" .area vectors(abs) \n" //inline assembly statement

".org 0xFFF0\n" //инициализация вектора прерываний RTI

".word _RTI_isr\n"

" .org 0xFFF8\n" // инициализация вектора reset для 68HC12 B32

" .word 0x8000, 0x8000, 0x8000, 0x8000\n"

" .text");

void initialize_ports(void); // инициализация портов

initialize_LCD(); //инициализация ЖКИ

initialize_RTI(); //инициализация модуля RTI

initialize_PA(); //инициализация аккумулятора импульсов