Стивен Барретт - Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

/*прототипы функций*/

void init_adc(void); /*инициализация АЦП */

void read_adc(void); /*считывание значений АЦП */

void decision(void); /*передача решения о повороте, основанного на */

/*данных АЦП* /

void init_pwm(void); /*инициализация ШИМ */

void pwm_motors(const char a); */активация ШИМ для пересылки */

void lcd_init(void); /* инициализация дисплея */

int putchar(char c); /*вывод символа на дисплей */

int putcommand(char с); /*вывод команды на дисплей */

void delay_25(void); /*подпрограмма задержки на 2,5 с */

void lcd_print(char *string); /*вывод строки на ЖК дисплей */

void main() {

asm(".area vectors(abs)\n" /*инициализация вектора сброса МК */

" org 0xFFF8\n"

" .word 0x8000, 0x8000, 0x8000, 0x8000\n"

".text");

lcd_init(); /*инициализация ЖК дисплея */

lcd_print("LCD initialized");

void delay_25(void); /* задержки на 2,5 с */

init_adc(); /*инициализация АЦП */

lcd_print("ADC initialized");

void delay_25(void); /* задержки на 2,5 с */

init_pwm(); /*инициализация ШИМ */

lcd_print("PWM initialized");

void delay_25(void); /* задержки на 2,5 с */

while(1) / *непрерывный цикл */

{

read_adc(); /* считать текущее значение из АЦП */

decision(); /* принять решение о направлении движения */

}

} /*конец программы main*/

********************************************************************/

/*initialize_adc: инициализация АЦП контроллера 68HC12 */

/*******************************************************************/

void init_adc() {

ATDCTL2 = 0x80; /*Установить бит ADPU для подачи питания на АЦП */

ATDCTL3 = 0x00;

ATDCTL4 = 0x7F; /* частоту P_CLK установить на 125 кГц */

/* время преобразования: 32 ATD CLK, */

/*1 считывание каждые 256 мкс /*

for(i=0; i<67; i++) /*задержка 100 мкс при 8 МГц E_CLK */

{

;

}

}

/********************************************************************/

/********************************************************************/

/*read_adc: считывание результатов из АЦП */

/********************************************************************/

void read_adc() {

ATDCTL5 = 0x50; /*Установить АЦП на режим многоканального,*/

/* преобразования 8 каналов */

while((ATDSTAT & 0x8000) == 0)/* проверка бита SCF для окончания */

/*преобразования */

{

;

}

/* сохранения результата в глобальном массиве */

sens[0] = ADR7H; /*дальний левый датчик */

sens[l] = ADR6H; /*средний правый датчик */

sens[2] = ADR5H; /*центральный датчик */

sens[3] = ADR4H; /* средний правый датчик */

sens[4] = ADR3H; /* дальний правый датчик */

sens[5] = ADR2H; /*датчик Холла*/

}

/********************************************************************/

/*decision(): решение о повороте основано на информации, полученной от*/

/* пяти датчиков. Порог датчика Холла (hes_threshold) и порог */

/* оптического датчика (opto_threshold) определяются экспериментально.*/

/********************************************************************/

void decision() {

if (sens[5] < hes_threshold) { /* датчик Холла нашел "мину", */

pwm_motors(back_up); /* робот движется назад и определяются */

/* дальнейшие действия/*

if (sens[0] > opto_threshold) pwm_motors(right_turn);

else pwm_motors(left_turn);

for(i=0; i<0xFFFF; i++){ /*задержка вращения двигателя */

for(j=0; j<15; j++) {

;

}

}

}

/*если обнаруживает три стенки (тупик), то движется назад */

else if((sens[2]>opto_threshold) && (sens[0]>opto_threshold)

&& (sens[4]>opto_threshold)) {

pwm_motors(back_up);

}

/*если стенки спереди и слева, поворачивает направо */

else if((sens[0]>opto_threshold)&&(sens[2]>opto_threshold)) {

pwm_motors(right_turn);

}

/*если стенки спереди и справа, поворачивает налево */

else if((sens[2]>opto_threshold)&&(sens[4]>opto_threshold)) {

pwm_motors(left_turn);

}

/*если стенка спереди справа, делает полуповорот направо*/

else if(sens[1]>opto_threshold) {

pwm_motors(half_right);

}

/*если стенка спереди слева, делает полуповорот налево */

else if(sens[3] > opto_threshold) {

pwm_motors (half_left) ;

}

/*если стенки вблизи нет, продолжает движение вперед */

else {

pwm_motors(forward);

}

}

/********************************************************************/

/*init_pwm(): инициализация ШИМ контроллера 68HС12 */

/********************************************************************/

void init_pwm() {

PWTST= 0x00;

PWCTL= 0x00; /*Режим фронтовой ШИМ */

WCLK= 0x3F; /*Каналы без каскадного соединения, E_CLK/128 */

PWPOL= 0x0F; /*set pins high then low transition */